NITRo 名古屋工業大学 伊藤 雅俊 ：遠隔ロボットのハードウェア（リーダー） 澤井 泰彦 ：遠隔ロボットのソフトウェア

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1 NITRo 名古屋工業大学 伊藤 雅俊 ：遠隔ロボットのハードウェア（リーダー） 澤井 泰彦 ：遠隔ロボットのソフトウェア
伊藤　雅俊 ：遠隔ロボットのハードウェア（リーダー） 澤井　泰彦 ：遠隔ロボットのソフトウェア 浅見　瞭 ：遠隔ロボットのハードウェア・ソフトウェア

2 目的・アイデア・アピールポイント チームとしての目的 ロボットシステムの目的・アイデア アピールポイント
学生の技術力向上と研究室内での技術の伝承 ロボットシステムの目的・アイデア 今年は遠隔ロボット1台で参加． 新たにスピーカー、マイクを搭載． グリッピングタスクに対応し、アームにグリッパーを装着． カメラアームにヨー方向の回転がなく不便であったため 追加． アピールポイント 比較的小型のロボットで狭い通路も難なく走れる 新たに搭載したグリッパーで救援物資の輸送も可能．

3 ロボカップで行いたい評価・検証 何を以ってアイデア・開発した技術が達成したと判 断しようとするか？
何を以ってアイデア・開発した技術が達成したと判 断しようとするか？ 救援物資を目的地まで確実に送り届けられる 小型であることを生かして壁との接触を最小限に抑えられる それがロボカップでどう評価できると考えるか？ 救援物資の輸送による得点 広範囲を探索しつつ接触による減点をいかに抑えられるか

4 操作卓 運搬を容易にするため、操作用機材を取手付きの板に全て搭載 UPS(PCM製WOW-300)の使用による一時的な電源オフへの対応
セットアップゾーンから操作ステーション間への移動時に 　 一時的に電源と接続できなくても素早い動作が可能 操作セット 操作の様子

5 通信 無線にて通信を行う。 使用する無線の仕様 IEEE 802.11n/a/g/b
5GHz帯はDFSのない36, 40, 44, 48チャンネルを使用可能。 使用予定の無線機器 親機：BAFFALO社製ルータWZR-HPAG300H 子機： BAFFALO社製アクセスポイントWLI-UTX-AG300

6 センサ情報 移動に利用 要救助者発見に利用 ポテンショメータ：Bourns社製ヘリカルポテンショメータ
要救助者発見に利用 CCDカメラ：ELECOM製UCAM-DLA200HWH

7 ロボットの機構 移動機構 １ボディ４フリッパ型のクローラロボット マニピュレータ 遠隔ロボット全体の外観 遠隔ロボットのマニピュレータ
VSTONEで販売しているクローラロボットユニット３台を結合して製作 サイズ、重量：W400 x L700 x H300 [mm] 、15[kg] 走行能力 最大踏破可能段差： 250[mm] 最大走行可能傾斜角度： 15度 最小旋回半径： （壁に衝突せずに回転できる空間：600[mm] 走行可能時間：4 時間 その他の機構 マニピュレータ ５自由度のマニピュレータ（前大会より1自由度追加） 平行リンクを用いた荷重の分散と容易な操作の実現 遠隔ロボット全体の外観 遠隔ロボットのマニピュレータ

8 トレーニング方法 デモでの操作。大会直前の操作練習。キャンプでの走行可能環境の 洗い出し（ロボットの身体測定）

9 大会参加する中で得られた知見 ・遠隔操作用ユーザインタフェースの重要性 →研究室の研究に繋がっている[2] ・小型ロボットの有効性 →2014年ジャパンオープンでは1辺15cmの立方体に収まる ロボットを用いて準優勝 ・運用面での工夫や信頼性の重要性 ・ロボカップでの運用が実災害現場での運用に繋がることを解説記事 にて公表[3]

10 実災害現場への適用可能性 遠隔ロボット：地下街・建物内でのＮＢＣ災害を想定して開発
瓦礫上を走行することは困難であるが、階段昇降や狭隘な空間への侵入 が可能 マニピュレータを用いて本体が進入できないような、より狭い空間内の情報 収集も可能 販売されているクローラユニットを組み合わせているため安価 重量が軽いため、持ち運びが容易

11 参考文献 [1] S. Kohlbrecher and J. Meyer and O. von Stryk and U. Klingauf, A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation, Proc. IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics , [2] Daisuke Okabe, Yoshifumi Morita, Noritaka Sato, Tele-operation System, for Rescue Robot by Inputting Target Position of End Effector, Procs. of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp , [3] 松野文俊, 亀川哲志，佐藤徳孝，根和幸, ロボカップレスキューから 実災害対応へ，計測と制御，Vol. 52, No. 6, pp , 2013.