自律型ロボットの プログラミング学習 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター.

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1 自律型ロボットの プログラミング学習 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター

2 自律型ロボットのプログラミング学習 ボタン操作 アイコン利用 Ｃ言語 ロボットのみ 別途パソコンが必要 今日の中身

3 各部の名称 ディスプレイ ＞ジッコウモード プログラムモード オン 電源スイッチ オフ 上下ボタン ・項目の選択 ・数値の増減 OKボタン
　プログラムモード オン 電源スイッチ オフ OKボタン ・項目の決定 ・アクションの編集 ・次の設定項目へ CANCELボタン ・ひとつ前の画面に戻る SETボタン ・新アクションの挿入 ・ブラシのオンオフ ・実行ボタン DELボタン ・アクション削除 ・ひとつ前の設定項目に戻る

4 左タッチセンサ（センサ１） 右タッチセンサ（センサ２） 左赤外線センサ（センサ３） 右赤外線センサ（センサ４） 左タイヤ（モーター３） 右タイヤ（モーター１） お掃除ブラシ（モーター２）

5 ※赤ボタンで右の列へ移動 ※青ボタンで左の列へ戻る ジッコウモード キイロヲオストスタート 赤ボタン プログラムモード ツウジョウ
プログラム作成 青ボタン ループセッテイ クリカエスorクリカエサナイ センサ１ プログラム プログラム作成 センサ２ セッテイ ツカウ イジョウorイカ センサ３ ※赤ボタンで右の列へ移動 ※青ボタンで左の列へ戻る センサ４ センサ５ センサ６ センサ１　００００ センサ２　００００ センサ３　４０００ センサ４　４０００ センサ５　４０００ センサ６　４０００ センサモード モータースピード　セッテイ モーター１　０６５ モーター２　１００ モーター３　０６５ モーター４　０６５ ブザーセッテイ サウンド　オン オンテイ　０６ オートデモ マイコンショキカ

6 プログラミング学習 基本プログラミング １）動作の基本学習（センサ未使用） ２）タッチセンサの基本学習 応用プログラミング
　１）動作の基本学習（センサ未使用） 　２）タッチセンサの基本学習 応用プログラミング 　３）赤外線センサを使いライントレースに挑戦

7 オートデモのスタート

8 1-1．オートデモをスタートする. >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ﾌﾞｻﾞｰｾｯﾃｲ >ｵｰﾄﾃﾞﾓ
(1)初期画面 (2)下ボタンを5回押しｵｰﾄﾃﾞﾓに矢印をあわせてから赤ボタンを押す ﾌﾞｻﾞｰｾｯﾃｲ >ｵｰﾄﾃﾞﾓ (3)黄色ボタンを押すとプログラムがスタートします ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ ※青ボタンでプログラムをストップし、 もう一度青ボタンを押すと初期画面になります

9 オートデモでは以下の動作を行います。 （１）どのセンサも反応していないとき ・前進しながらお掃除ブラシを回す （２）タッチセンサが反応したとき ・後退し、方向を変える （３）赤外線センサが反応したとき

10 後ろに３秒進んで止まる プログラムの作成

11 （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ、ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞに合わせる）
２－１．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ、ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞに合わせる） >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (1)初期画面 (2)下ボタンを1回押しﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞに矢印をあわせてから赤ボタンを押す ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (3)矢印を上下に動かしﾂｳｼﾞｮｳとｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6の項目があることを確認する。 ※ﾂｳｼﾞｮｳとはｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6が何も反応していないときの行動を設定する項目です。ｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6は各センサが反応したときの行動を決定する項目です。 各項目の行動を決める=皆さんの挑戦するプログラム > ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ1

12 ２－２．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （動作を登録する）
> ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ1 (4)ﾂｳｼﾞｮｳに矢印を合わし赤ボタンを押す (5)ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑに矢印を合わせ赤ボタンを押す >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲ 動作を設定 ﾏｴ ｳｼﾛ ﾐｷﾞ ﾋﾀﾞﾘ ﾄﾏﾙ (6) >01 ﾏｴ * 05.0 動作の時間を設定 お掃除ブラシON（*） OFF（マークなし) ※状態が「ﾂｳｼﾞｮｳ」の時「ﾏｴ」という行動を5.0秒続ける (7)赤ボタンを押すたびに各項目が左から順に点滅する。点滅している場所を上下ボタンで設定することができる。また動作設定部分が点滅している際に黄色ボタンを押すことにより、お掃除ブラシの回転ON/OFFを切り替えることができる >01 ﾏｴ * 05.0

13 ２－３．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （動作を登録する）
>01 ｳｼﾛ (8)赤ボタンでﾏｴを点滅させ、上下ボタンでｳｼﾛを選択 (9) ｳｼﾛが点滅している際、黄色ボタンを押し、お掃除ブラシを回す設定に切り替える。「ｳｼﾛ」の後にマークが出たことを確認する >01 ｳｼﾛ * 05.0 (10)赤ボタンを２回押し動作時間の１の位を点滅させ、上下ボタンで0.30に設定する >01 ｳｼﾛ (11)青ボタンを押し、点滅状態を解除する >01 ｳｼﾛ * 03.0

14 ２－４．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞの繰り返し設定）
>ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (12)設定が終了したので、もう一度青ボタンを押し、一列左に戻る (13)ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲを選択し赤ボタンを押す ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (14)「ﾂｳｼﾞｮｳ」の状態の動作を繰り返すか繰り返さないかを選択する。ここではｸﾘｶｴｻﾅｲを選択する ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｻﾅｲ (15)青ボタンを３回押し、３列左に戻る。このとき編集したプログラムが自動的に保存される ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳ ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ

15 ２－５．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （プログラムの実行）
>ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (16)今作ったプログラムを作成するためにｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞに矢印を合わし赤ボタンを押す (17)黄色ボタンを押し、プログラム実行を押す ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ (18)beautoが後ろに3秒間下がる ｼﾞｯｺｳﾁｭｳ ……. ｳｼﾛ　　　1.8 (19)青ボタンを１回押し、１列左に戻る。 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

16 前進後退を繰り返す プログラムの作成

17 3－１．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す （動作の追加）
>ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (1)ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ﾂｳｼﾞｮｳ→の順に赤ボタンで進み、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを選択し赤ボタンを押す (2）ｳｼﾛを点滅させ、黄色ボタンを押し(*)マークを消す。消すことによりお掃除ブラシが回らなくなる その後もう一度赤ボタンを押し、動作時間を01.0秒に設定した後、青ボタンで点滅を解除する >01 ｳｼﾛ (*) 01.0 　　　　↑*を消去 (3)点滅を解除したことを確認してから黄色ボタンを押すと次の動作設定（02番の）行を作る。※間違えて03番、04番以降を出してしまった場合はその行を矢印で選択し、緑を押すと、その行を削除します 01 ｳｼﾛ >02 ﾏｴ (4)02番の行の動作時間を01.0秒に設定した後、青ボタンで１列左に戻る 01 ｳｼﾛ >02 ﾏｴ

18 3－２．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す （ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞの繰り返し設定）
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ (5)ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲを選択し、赤ボタンを押す (6）ｸﾘｶｴｽに設定する ※ｸﾘｶｴｽを選択することにより先ほどﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを行った01番の行と02番の行を繰り返す設定となる ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｽ (7)青ボタンを３回押し、一番左の列まで戻る。ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑは先ほどと同じように、自動的に保存される。 ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳ ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ (8)ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行し、前進後退動作を繰り返すことを確認する >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

19 センサ感度の確認

20 左タッチセンサ（センサ１） 右タッチセンサ（センサ２） 左赤外線センサ（センサ３） 右赤外線センサ（センサ４） 左タイヤ（モーター３） 右タイヤ（モーター１） お掃除ブラシ（モーター２）

21 4-1．各センサの感度を確認する （タッチセンサの感度の確認） >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ
(1)初期画面 (2）下を2回押し、ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞを選択し赤ボタンを押す ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ >ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞ (3)タッチセンサ（ｾﾝｻ1（左）とｾﾝｻ2（右））の値を確認する。 ・タッチセンサを押していない時、数字が0であることを確認し、値をメモしておく ・タッチセンサを押した時、数字が4000前後であることを確認し、値をメモしておく ｾﾝｻ >ｾﾝｻ

22 4-2．各センサの感度を確認する （赤外線センサの感度の確認） ｾﾝｻ3 0244 >ｾﾝｻ4 2769
(4)赤外線センサ（ｾﾝｻ3（左）とｾﾝｻ4（右））の値を確認する。 ライントレースのコースの白い部分が赤外線センサの下にある時、数字が100～400前後であることを確認し、値をメモしておく ライントレースのコースの黒い部分が赤外線センサの下にある時、数字が1500～3000前後であることを確認し、値をメモしておく ｾﾝｻ >ｾﾝｻ

23 タッチセンサを使った プログラム

24 （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ｾﾝｻ1 に合わせる）
5－１．タッチセンサを使う （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ｾﾝｻ1 に合わせる） >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (1)初期画面 (2）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞを選択し赤ボタンを押す ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ (3)ｾﾝｻ1を選択し赤ボタンを押す ﾂｳｼﾞｮｳ >ｾﾝｻ1 >ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲ (4)ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを押し赤ボタンを押す

25 5－２．タッチセンサを使う (センサ1の動作設定、感度設定を行う) >01 ﾋﾀﾞﾘ 03.0 ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
>01 ﾋﾀﾞﾘ (5)動作設定を　ﾋﾀﾞﾘ　動作時間を3.0秒に設定する。 (6）青ボタンで１列左に戻り今度はｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲを選択し赤ボタンを押す ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲ (7)ﾂｶｳを選択し、赤ボタンを押す ｾﾝｻ1 ｦ 　　　　 　ﾂｶｳ (8)ｾﾝｻ１ の現在の値をXとすると、ｾﾝｻ1がX以上の数値の時に「ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ」の項目での動作設定を実行するように、Xの値を決定する。決め方は次のページ参照 ※[0000]部分は現在のセンサ1の値を示しています。試しにセンサ1（左タッチセンサ）をONにしてみてください。カッコ内の値が4-1(3)で行ったように変化します。 ｾﾝｻ1 ｶﾞ [0000] X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ

26 （9）感度調整（10）センサ2の動作設定（11）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの実行
5－3．タッチセンサを使う （9）感度調整（10）センサ2の動作設定（11）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの実行 (9)値Xを決める。4-1(3)でメモしたセンサの値を確認する（タッチセンサがonの場合とoffの場合）。２つの数値の真ん中付近の値がXの値となる。 ｾﾝｻ1 ｶﾞ [0000] 2046 ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ Xの設定例 ※上記の設定では、センサ1の値が2046 以上に変化した時、つまりタッチセンサが ONになった時、5-2(5)で登録した動作を beautoが実行します。 タッチセンサON：　４０92 X=２０46 タッチセンサOFF：００００ >01 ﾐｷﾞ (10)同様にｾﾝｻ2の動作設定を　ﾐｷﾞ　動作時間を3.0秒に設定する。 (11）ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行し、タッチセンサの反応がないときは、前進後退を繰り返し、右のタッチセンサが反応した場合は右旋回、左のタッチセンサが反応した場合は左旋回を行うことを確認する >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

27 ライントレースに挑戦 コースを１周しよう できた人は.１周にかかる時間をできるだけ縮めよう

28 白い部分 黒線 ｾﾝｻ3 ｶﾞ [2512] X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ 項目で登録した動作をbeautoが実行します。
ライントレースを行うためにどのような動作を設定すればよいか 考え、その動作をセンサ3(左),センサ4（右）に登録していく。 また、5章のタッチセンサの操作と同様に、赤外線センサの値の 変化を感知し、動作を実行するように設定する ｾﾝｻ3 ｶﾞ [2512] X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ Xの設定例 ライントレースのコースの黒い部分：　2512 X=1166 ライントレースのコースの白い部分：0180 ※上記の設定では、センサ1の値が2046 以上に変化した時、「ｾﾝｻ3 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ」 項目で登録した動作をbeautoが実行します。 白い部分 黒線

29 どのようなﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを作るか ツウジョウ センサ３ センサ４ ※上図はbeautoを上から見た設定になります。

30 END この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 企画制作 NPO法人 Multimedia Educational Forum
協力　　　　　ヴイストン株式会社 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター