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サーボ機構製作 ~マイコンカーのステアリング機構~

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Presentation on theme: "サーボ機構製作 ~マイコンカーのステアリング機構~"— Presentation transcript:

1 サーボ機構製作 ~マイコンカーのステアリング機構~
工学部ロボット工学科 指導教員 箱木 北斗准教授 T19R020 田口 佳孝

2 背景 ジャパンマイコンカーラリー(ロボットコンテスト) ライントレースロボットをより速く走行させたい

3 目的 サーボ機構の製作及び、制御の理解を深めること

4 内容 ライントレースロボットのステアリングに使用するサーボ機構を製作する。 自動制御及び、フィードバック制御、PID動作の学習をする。

5 フィードバック制御 (FeedbackControl)
<JIS Z8116 : 1994>   「フィードバックによって制御量を目標値と比較し、それらを一致させるように、操作量を生成する制御」 フィードバックとは:   制御系の出力側の信号を入力側に戻し、制御系  出力に影響を及ぼすこと  <JIS Z8103 : 2000>

6 PID制御 自動制御方式の中でも最も良く使われている制御方式にPID制御という方式がある。 P:比例 I :積分 D:微分
の3つの組み合わせで制御するもので木目細やか制御が実現でき、スームズな制御が可能となる。 → P×(今回偏差) → I×(過去の偏差の総和) → D×(今回偏差-前回偏差)

7 RCサーボの分解

8 学生実験ボード(H8/3052F) TA8440H

9 ブロック線図 H8/3052 制御対象 + P 200 I TA8440H モータ - D 角度検出 512 A/D センサ 現在値 - +
目標値 P 200 I TA8440H モータ D 角度検出 512 A/D センサ 現在値 A/D : 0~5Vの電圧を、0~1023の値に変換する

10 PID動作による制御

11 結果と考察 予測したゲインの値が適切ではなかった。 予想では、適切でないため、今後どのようにすればよいかを検討していきたい。


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