2種類のプログラミング言語による ロボット操作の研究

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2種類のプログラミング言語による ロボット操作の研究 ロボットの研究 2種類のプログラミング言語による ロボット操作の研究

2つのプログラミング言語にした動機 Excel VBA(Visual Basic for Application)  昨年度の研究で使用したものを使い、より高度な動作を作成したいと思った。 C言語  VBAとは違った研究をしてみたかった。

2つのプログラミングの特徴 Excel VBA(Visual Basic for Application)  動きを表の形式で作成し、そのままプログラムで動かせる。 C言語  メモ帳で動きを作成し、プログラムで動かせる。

ロボットの違い Robovie-M Robovie-MS モーター ERG-VB ※ × 12 SPEC-AP ※ × 10 VS-S050H ※ × 17 使用した プログラム C言語 Excel VBA 値段 約30万円 約10万円 ※モーターの種類。モーターの強さは    ERG-VB> SPEC-AP> VS-S050H   である。

ロボットの動作の作成

実際使用したプログラム プログラム パソコン ロボット データ CPU メモリー

重心移動をしてから脚をあげると 重心移動 そのまま脚をあげると 重心がずれ、 倒れてしまう。 重心が真ん中に来るので倒れない。

Robovie-Mの場合

Robovie-MSの場合

考察 Robovie-M Robovie-MS ひとつの動きにかける時間を一定時間より短くしてしまうと、ロボットのCPUがストップしてしまう モーターの可動域を超え た値を入れると、モーターが逆回転してしまう モーターが弱い ロボットの性能が違うので、プログラム自体の違いによる結果を考えるのは難しい