2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 実習に参加される方へ ネットワークは外部にも接続できます。 有線・無線とも利用可能ですが、有線接続推奨です。 ホスト PC の Firewall は OFF にしておいてください。 OpenRTM のページを開いておいてください –http://192.168.11.100http://192.168.11.100.

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1 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 実習に参加される方へ ネットワークは外部にも接続できます。 有線・無線とも利用可能ですが、有線接続推奨です。 ホスト PC の Firewall は OFF にしておいてください。 OpenRTM のページを開いておいてください –http://192.168.11.100http://192.168.11.100 –http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aisthttp://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist VMware を起動させておいてください。 –VMware はホスト PC がネットワークに接続された後（ IP 取得後）に起 動させてください。 VM の Fedora のユーザ名, パスワード, root パスワード – すべて “openrtm” です VM の Fedora には samba 経由でアクセスできます –/sbin/ifconfig eth0 で IP アドレスを調べ、エクスプローラのアドレスバ ーに以下を入力 –\\[VM の IP アドレス ]\openrtm 1

2 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 ROBOMEC2007 チュートリアル RT ミドルウエア講習会 日時： 2007 年 5 月 10 日 13:30 ～ 17:30 場所：ホテル メトロポリタン秋田 4F きりの間

3 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 RT ミドルウエア講習会 13:30- 13:50 第 1 部： OMG 標準準拠ミドルウェア OpenRTM-aist-0.4.0 について 担当：安藤慶昭 ( 産総研 ) 概要： 2006 年 11 月に OMG (Object Management Group) で採択された RT コンポーネント 標準仕様のおよび、 これに準拠した RT ミドルウエアの 新しいリリース OpenRTM- aist-0.4.0 の概要を解説します。 14:00- 15:00 第 2 部： OpenRTM-aist-0.4.0 の環境構築 担当：安藤慶昭 ( 産総研 ) 概要： OpenRTM-aist-0.4.0 の環境構築方法や、 サンプルコンポーネントの実行操作ツー ル RtcLink による 基本的な操作方法について実習形式で解説します。 15:15- 16:15 第 3 部： RT ミドルウェアの各種ツール群について 担当：坂本武志 ( テクノロジックアート ) 概要： OpenRTM-aist-0.4.0 に付属するテンプレートコードジェネレータ rtc-template を 拡張した統合開発環境のインストール方法、基本的操作方法、 および、 UML モデリ ングツール PatternWeaver を使った、新しいコンポーネント 開発方法について解説 します。 16:30- 17:30 第 4 部： OpenRTM-aist-0.4.0 の使い方 担当：安藤慶昭 ( 産総研 ) 概要：実際に簡単なコンポーネントを参加者に作成していただき、 OpenRTM-aist によ るコンポーネント開発を体験していただきます。

4 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 第 1 部 OMG 標準準拠ミドルウェア OpenRTM-aist-0.4.0 について 独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門 タスク･インテリジェンス研究グループ 安藤 慶昭

5 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 概要 RT ミドルウエア OMG 標準化について OpenRTM-aist-0.4.0 の位置付け OpenRTM-aist-0.4.0 の新機能紹介

6 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 6 RT = Robot Technology cf. IT –≠Real-time – 単体のロボットだけでなく、さまざまなロボット技術に基づく 機能要素をも含む ( センサ、アクチュエータ, 制御スキーム、ア ルゴリズム、 etc….) RT-Middleware –RT 要素のインテグレーションのためのミドルウエア RT-Component –RT-Middleware におけるソフトウエアの基本単位 RT-Middleware +++++ RT ミドルウエアとは ?

7 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 7 RT ミドルウエアとは

8 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 8 OMG における標準化 RFP が発行される 標準化を希望するベンダが提 案を持ち寄る 合意ベースのプロセスに基づ き標準仕様を策定 AB において承認（事実上の標 準） FTF において最終文書化 OMG 標準としてオープンに … RFP Request for Proposal OO の標準化に関し て提案がある人は手 を上げてください 提案 A 提案 B 提案 C 提案者間の 合意に基づく 標準化プロセス AB （ Architecture Board ：） = 標準作業部会 OMG （ Object Management Group ） 国際的ソフトウエア標準化団体 UML 、 CORBA などの仕様策定 OMG 標準 FTF （ Finalization Task Force ） = 最終文書化委員会 現在はこの段階

9 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 99 OMG RTC 標準化の軌跡 2005 年 9 月 RFP ： Robot Technology Components (RTCs) 公開。 2006 年 2 月 Initial Response : PIM and PSM for RTComponent を執筆し提出 提案者： AIST( 日 ) 、 RTI( 米 ) 2006 年 4 月 両者の提案を統合した仕様を提案 2006 年 9 月 AB にて承認、事実上の国際標準獲得 FTF が組織され最終文書化開始 2007 年 11 月頃 標準仕様公式リリース予定 OpenRTM-aist-1.0 リリース予定

10 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 10 RTC 標準仕様概要 3 つのパッケージから 構成される : –Lightweight RTC –Execution Semantics –Introspection

11 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 11 1. Lightweight RTC Lightweight RTC – コンポーネントおよびポー トのステレオタイプを定義 – コンポーネントのライフサ イクルを定義 – スレッドの抽象表現である ExecutionContext を定義 – リフレクション、イントロ スペクションインター フェースは無くスタティッ クなシステム構成のための コンポーネント component port state machine

12 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 12 2. Execution Semantics Execution Semantics – ロボットシステムにおい て一般的に用いられるコ ンポーネントの振る舞い のパターンを定義 1. 同期的周期実行を行う Dataflow コンポーネント 2. イベントドリブン方の FSM コンポーネント 3. モードを複数持つことが できる MultiModal コン ポーネント Data flow FSM request response Multi Modal

13 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 13 3. Introspection Introspection – 実行時にコンポーネ ントのメタ情報を得 るためのインター フェース – 既存の OMG 標準の Super-Distributed Objects (SDO) の仕様 を利用 –RTC インターフェー ス – 動的に構成を変更す るコンポーネント統 合のための仕様 component port state machine RTC SDO

14 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 OMG RTC 標準のまとめ ロジックと実行主体の分離、関連の自由度 –ExecutionContext ⇔ RTC ：多対多 コンポーネントのパターン –Execution Semantics ： 3 種類 ポート – 汎用的なポート（ UML に準拠）＆接続のみ管理 – 通信方式については未定義 メタ情報取得・その他 –RTC インターフェース＋ SDO インターフェース –Configuration インターフェースの追加

15 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 OpenRTM-aist-0.4.0 OpenRTM-aist-0.2.0 (2005 年 5 月リリース ) – 同意書提出者に対して配布 –100 件程度 OpenRTM-aist-0.3.0 – 共同研究者に対してのみのクローズドなリリース – サービスの導入 OpenRTM-aist-0.4.0(2007 年 5 月リリース ) –OMG RTC 標準仕様検証のための実装 OMG 標準 (RTC) 準拠＋ AIST 拡張＋ミドルウエア –LGPL(or 個別ライセンスのデュアルライセンス ) でリ リース Web 上で一般に公開

16 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 OMG 標準と OpenRTM-aist > RTC Specification 他のプラットフォームにおけるモデル 標準化作業 AIST による実装 拡張 仕様の追加 実装 PIM 他のベンダによる実装 > RTC CORBA PSM > SDO Specification > OpenRTM-aist Basic types OpenRTM-aist Other RTM > OpenRTM-aist Ext. interface PSM 実際に使用するには インターフェースや 仕様の追加が必要 > RTC CCM PSM > RTC Local PSM

17 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 17 Architecture of RT component RT コンポーネントアーキテクチャ OpenRTM-aist-0.4.0 アクティビティ – ユーザ定義ロジックの実行 データポート –Data Centric な相互作用 サービスポート –request/response 型相互作用 コンフィギュレーション – ユーザ定義の設定 サービスポート データポート

18 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 18 アクティビティ コールバックオブジェクト = RT コンポーネント コールバックオブジェクト = RT コンポーネント コールバックオブジェクト = RT コンポーネント コールバックオブジェクト = RT コンポーネント ユーザ定義のコールバック 実行コンテキスト InactiveActive Error コンポーネント開発者は各状態でのアクションを フレームワークに従って定義する RTC State Machine activate deactivate error reset RT コンポーネントは状態を持ち 各状態で行うべきアクションの コールバックが定義されている。

19 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 19 データポート データ指向 (Data Centric) な ストリームポート – 型： long, double×6, etc… ユーザが任意に定義可能 – 出力： OutPort – 入力： InPort 接続制御 （接続時に選択可能） –Interface type CORBA,TCP socket, other protocol, etc… –Data flow type push/pull –Subscription type Flush, New, Periodic

20 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 20 サービスポート 任意に定義可能なイン ターフェースを持つポー ト サービスプロバイダ – サービスを提供する サービスコンシューマ – サービスを利用する 一つのポートに任意のプ ロバイダ・コンシューマ を関連付けることができ る。 ポートがインターフェー スの接続を管理

21 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 コンフィギュレーション – ユーザ定義の設定 コンフィギュレーション セット – セット名、名前：値のリス ト – 複数のセットを保持 – 一つのアクティブセット – セットの書き換えが可能 – セットの追加、削除が可能 – 動作中のセットの切替が可 能（アクティブ化） – アクティブ化されると実際 の変数に反映される 名前 値 セット名 名前 値 セット名 名前 値 セット名

22 2007.05.10 RT ミドルウエア講習会 まとめ OMG 標準化 –OMG RTC Specification OMG RTC と OpenRTM-aist-0.4.0 変更点 – アクティビティ – ポート – コンフィギュレーション