Distance Measuring Sensors Camera Sensors Dist. I/F (Rx) Camera. I/F (Rx) SD I/F (Tx/Rx) The SD Card Module Line Buffer Camera Data Trans Ctrl. UART I/F.

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1 Distance Measuring Sensors Camera Sensors Dist. I/F (Rx) Camera. I/F (Rx) SD I/F (Tx/Rx) The SD Card Module Line Buffer Camera Data Trans Ctrl. UART I/F (Tx /Rx) Coretex M3 32KBRAM UART I/F (Tx /Rx) FPGA (XC3S500E) Mbed (LPC1768) I2CPWM Motors via SCCB

2 I2CPWM Motors Dist. I/F (Rx) Camera. I/F (Rx) SD I/F (Tx/ Rx) Line Buffer Camera Data Trans Ctrl. UART I/F (Tx /Rx) Coretex M3 32KBRAM UART I/F (Tx /Rx) (101) (102) (103) (104) FPGA (XC3S500E) (105) (110) (107) (108) (106) (109) (112) (113) (114) (115) (116) (111) (117) Distance Measuring Sensors Camera Sensors via SCCB The SD Card Module Mbed (LPC1768)

3 信号線番号 SourceDestination 形式詳細 101FPGA UARTMbed UART 制御信号（省略可能？） 102FPGA UARTMbed UART データ信号 FPGA- データ間データのやりとり 103Mbed UARTFPGA UART 制御信号（省略可能？） 104Mbed UARTFPGA UART データ信号 FPGA- データ間データのやりとり 105Distance. I/FFPGA UART データ信号位置データ 106Camera. I/FLine Buffer データ信号画像データ 107Trans CtrlLine Buffer 制御信号ライン情報 108Line BufferTrans Ctrl 制御信号ラインの Dump/Flush 109Line BufferTrans Ctrl データ信号画像データ 110Trans CtrlFPGA UART 制御信号状態を返す 111FPGA UARTTrans Ctrl データ信号画像を撮った場所の位置情報 112FPGA UARTTrans Ctrl 制御信号動作の ON/OFF 113FPGA UARTSD I/F 制御信号 Mbed からの SD カードアクセス 114SD I/FFPGA UART データ信号 SD カードのデータ 115Trans CtrlSD I/F 制御信号画像データを SD カードへ書き込むための制御 116Trans CtrlSD I/F データ信号画像データ 117--- 現在向いている方向 把握している障害物情報 Dist からの情報

4 日付担当者備考（おおまかに変更した点を記入） 2012/07/06 山田ドラフト作成 2012/07/07 山田 I2C, PWM のパスを追加． 更新履歴