RTLinuxを用いた磁気浮上システムの制御に関する研究

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1 RTLinuxを用いた磁気浮上システムの制御に関する研究
電気工学科５年２０番 寺西　由佳 指導教員　河合康典

2 はじめに 　　　リアルタイムシステムは, 時間的な制約を伴う処理をおこなうもので, 工場やプラントなどの制御装置をはじめとし, 身近なところでは音声や映像の処理を行う携帯電話などもリアルタイムシステムといえる. 　　　そこで, 本研究では磁気浮上システムの制御装置にリアルタイムシステムの１つであるRTLinuxを適用することを考える. 本稿では, RTLinuxの概要を示し, 磁気浮上システムへの適用,RTLinuxのインストール手順を示す.

3 RTLinuxとは・・・？ Linux RTLinux リアルタイムシステム Linux RTLinux
制御システムでは一定時間に処理を確実に終了しなければならない場合がある. このような実時間性と許容時間内に処理の完了を保証する処理方式のことをいう. Linux RTLinux リアルタイム化 Linux 自由に再配布することのできる独立したオペレーティングシステム(OS) RTLinux Linuxを使用し, ハードウェアリアルタイム処理を実現するためのOS

4 他のOSと比較 UNIX システムコードレベルで交換性あり
UNIX・Linux向けに書かれたプログラムは最小限の作業で他のシステム上でコンパイル・実行可能 シェアウェアである

5 他のOSと比較 MS-DOS WindowsはMS-DOSの影響をすべて受ける。 マルチユーザ及びマルチタスキングをサポートしない
Linuxに含まれているネットワークソフトウェア、開発プログラム、多くのユーティリティープログラムをサポートしていない WindowsはMS-DOSの影響をすべて受ける。

6 磁気浮上システムへの適用 各種バージョン 受信部 赤外線 発光部 カーネル 2.4.20 Red Hat Linux 9 RTLinux
□ー○＝△ △ミリ足りない！！ 電流を流せ 赤外線 発光部 電磁石 鉄球 ＡＤ　位置情報 ＤＡ　調節指示 カーネル 2.4.20 Red Hat Linux 9 RTLinux 3.2 AD/DAボード型式   Interface PCI ○ミリ

7 インストール Kgccのインストール RTLinux、Linuxカーネルの入手 カーネルのパッチあて作業 Linuxカーネルイメージの構築
　公式サイト　 カーネルのパッチあて作業 Linuxカーネルイメージの構築 カーネルイメージを起動するローダーの設定 RTLinuxのパッチをあてたLinuxの起動 RTLinuxのコンパイル RTLinuxのディレクトリ構成 RTLinuxのサンプルプログラムの実行

8 今後の課題 おわりに AD/DAボードを制御装置として用いるたのプログラミングとそのプログラムに実装する制御則の設計をおこなう。
　　　RTLinuxの概要を示し, 磁気浮上システムへの適用,RTLinuxのインストール手順を示した.