ROBOMEC2007チュートリアル RTミドルウエア講習会

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1 ROBOMEC2007チュートリアル RTミドルウエア講習会
日時：2007年5月10日 13:30～17:30 場所：ホテル　メトロポリタン秋田 4F きりの間

2 RTミドルウエア講習会 第1部：OMG標準準拠ミドルウェアOpenRTM-aist-0.4.0について
13:30-13:50　 第1部：OMG標準準拠ミドルウェアOpenRTM-aist-0.4.0について 担当：安藤慶昭 (産総研) 概要：2006年11月にOMG (Object Management Group) で採択された RTコンポーネント標準仕様のおよび、 これに準拠したRTミドルウエアの 新しいリリース OpenRTM-aist-0.4.0の概要を解説します。 14:00-15:00　 第2部：OpenRTM-aist-0.4.0の環境構築 担当：安藤慶昭(産総研) 概要：OpenRTM-aist の環境構築方法や、 サンプルコンポーネントの実行操作ツールRtcLinkによる 基本的な操作方法について実習形式で解説します。 15:15-16:15　 第3部：RTミドルウェアの各種ツール群について 担当：坂本武志(テクノロジックアート) 概要：OpenRTM-aist に付属するテンプレートコードジェネレータ rtc-template を拡張した統合開発環境のインストール方法、基本的操作方法、 および、UMLモデリングツールPatternWeaverを使った、新しいコンポーネント 開発方法について解説します。 16:30-17:30　 第4部：OpenRTM-aist-0.4.0の使い方 概要：実際に簡単なコンポーネントを参加者に作成していただき、 OpenRTM-aistによるコンポーネント開発を体験していただきます。

3 第2部 OpenRTM-aist-0.4.0の 環境構築
独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門 タスク･インテリジェンス研究グループ 安藤 慶昭 3

4 概要 依存パッケージのインストール OpenRTMインストール Java・Eclipseインストール RtcLinkのインストール
RtcTemplateのインストール

5 分散オブジェクトとは？ システムの機能分割と分散配置 コンポーネント化と再利用 標準技術の採用と相互運用性 オブジェクト指向 ＋
ネットワーク 代表例 CORBA(Common Object Request Broker)、 JavaRMI (Java Remote Method Invocation), EJB (Enterprise Java Beans) DCOM, HORB etc… プロキシ オブジェクト アプリA アプリB アプリC ミドルウエア 分散オブジェクト 計算機A OS A 計算機B OS B 計算機C OS C 計算機D OS D

6 CORBAでの例 IDL サーバ クライアント メソッド gotoPos() call 呼び出し
interface MobileRobot { void gotoPos(position pos); } <<サーバ実装>> class MobileRobot_Impl : public virtual POA_RTM::MobileRobot, public virtual PortableServer::RefCountServantBase { void gotoPos(position pos) { MobileRobot::gotoPos の実装 <<クライアント>> MobileRobot_var robot; robot = {何らかの方法でオブジェクト参照を取得} robot->gotoPos(pos); サーバスケルトン クライアントスタブ IDL サーバ クライアント object proxy object メソッド gotoPos() 呼び出し call

7 なぜOpenRTMを使うのか？ CORBAをマスターするのは大変！ たくさんのおまじないが必要！ 毎回同じことを書かなくてはいけない！
メインのロジックに集中できない！ あなたのシステムと私のシステムはきっと接続できない！！ スキル CORBAの学習曲線 時間

8 OpenRTMを使った開発の流れ ユーザが作った ライブラリ・クラス OpenRTM 開発環境 この部分がきちんと できていることが
非常に大事 RTコンポーネント OpenRTMを使えば 簡単に分散オブジェクトになる。 分散システム で利用 他のシステムで 再利用

9 OpenRTMを使った開発の流れ コンポーネントの仕様 コアロジック RTC開発者が開発したプログラム資産 コードの雛型
どのようなコンポーネントか？ ・名前 ・データポート ・サービスポート ・コンフィギュレーション コンポーネントの仕様 コアロジック RTC開発者が開発したプログラム資産 RtcTemplate コードの雛型 （C++のクラス） コード生成 コンパイル 雛型にコアロジックを埋め込む .so or DLL マネージャ （ミドルウエア） 実行

10 RtcLink or RtcTemplate
OpenRTMの構造 RTCフレームワーク RTM omniORB (CORBA) ACE RtcLink＆RtcTemplate Java Eclipse EMF GEF その他 OpenRTM-aist コアロジック コンポーネント開発者が実装 操作・接続 雛形作成 RTC RTC RTC RTC RTC RtcLink or RtcTemplate RTC RTC RTC RTC RTC RTM EMF GEF omniORB ACE Eclipse OS JavaVM

11 OpenRTM-aistインストール 依存パッケージ群のインストール OpenRTM-aistのビルド OpenRTM-aistのテスト

12 依存パッケージ ACE (The ADAPTIVE Communication Environment) 5.4 以上 omniORB
URL: omniORB URL: Python 2.2 以上。 URL: gcc はversion3 以降 URL:

13 依存パッケージインストール OpenRTM-aistのソースを展開 build/の下のパッケージインストーラを使用
FreeBSD 5.2: pkg_install_freebsd52.sh FreeBSD 6.x: pkg_install_freebsd6.sh Vine Linux 3.2: pkg_install_vl32.sh Vine Linux 4.0: pkg_install_vl4.sh Fedora Core 4: pkg_install_fc4.sh Fedora Core 5: pkg_install_fc5.sh Fedora Core 6: pkg_install_fc6.sh Debian3.1(Sarge): pkg_install_debianSarge.sh 上記以外のOS・ディストリビューションでは、それぞれ手動でインストールする必要がある。

14 OpenRTM-aistのビルド ./configure ; make でビルド可能 オプション ビルド完了後
デフォルトでは /usr/local の下に実行ファイル・ライブラリなどがインストールされる Linux では ./configure --prefix=/usr とするとLD_LIBRARY_PATHを設定する必要がない オプション ./configure –helpを参照 ビルド完了後 su, make install でインストール

15 テスト１ 付属のサンプル(SimpleIO)を実行 example/SimpleIOでテストを行う ./run.shを実行
Terminal が2つ開く ConsoleIn: 数字を打ち込む ConsoleOut: 数字が表示される

16 テスト2 実際にコンポーネントを作成 rtc-templateのテスト rtc-template –help でヘルプを表示
最後のExampleのコマンドを実行 その前にMyService.idl, YourService.idlを作成 生成されたソースをビルド make –f Makefile.Sample rtc.confを作成 ネームサーバを起動 コンポーネントを起動

17 RtcLink コンポーネントを操作する為のGUIツール ネームサーバに登録されているコンポーネントであれば、リモートからでも操作可能
Eclipseのプラグインとして実装

18 Eclipse Eclipse Javaで実装された統合開発環境のためのプラットフォーム 全てがプラグインとして構成されている
プラグインを利用して拡張可能 OpenRTM-aistの開発環境として採用 現在のところRtcLink、RtcTemplateがEclipseプラグイン化されている

19 Java・Eclipseのインストール Javaのインストール Eclipseのインストール
jre-6u1-windows-i586-p-s.exeを実行 Eclipseのインストール eclipse32_rtclink_rtctemplate.zipを展開 詳細なインストール方法はOpenRTM-aistのWebを参照してください。

20 RtcLinkの起動 Eclipseを起動 パースペクティブ：RtcLinkを選択 ネームサーバへ接続 コンポーネントを操作
SeqIOで試してみてください

21 まとめ OpenRTM-aistのインストール RtcLink、RtcTemplate パッケージのインストール
テストの実行 RtcLink、RtcTemplate Javaインストール Eclipseインストール RtｃLink、RtcTemplateインストール RtcLink実行