第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案

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1 第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案
2014年 3月 29日 (土) 第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案 鮫洲レーシング 　西村 進一

2 目次 自己紹介:1分 機体紹介:1分 選定基準:計4分 独自技術:計17分 提案:計5分 質疑:2分（あまり）
加工・構造 方針（素材の選び方）:2分 補強（工夫している構造）:2分 独自技術:計17分 リンク機構 シミュレーション (Links):6分 制御基板(Interceptor):6分 脚折畳み式スタート方法:5分 提案:計5分 心構え:2分 開発中の案件:3分 質疑:2分（あまり）

3 自己紹介 参加10年目 連連連などイベント積極参加（してた） 高専→専攻科→大学院と同じ敷地に9年間 去年から宮城在住に
仙台で勉強会開催予定

4 機体紹介 シールドが大きい 樹脂多い 脚とアームが速め スタート安定 装甲面積大きく、脚小さい 柔らかい 脚：自作シミュレータにより最適化
アーム：自作制御基板により制御 スタート安定

5 選定基準 材料や構造の選び方について

6 加工・構造 方針 極力HAKUを使用（省力化） 時間を掛けない（社会人、作業時間はお盆） 柔軟構造（力が逃げる、トラクション）
軽く（10発で2.4kg、機動応答性向上） フレームは樹脂が主、補強として金属 FRPは必要に応じて

7 補強箇所 勘(過去の経験)から決定 例１「変形しやすい/変形すると困る箇所」【写真】 例２「破損しやすい/殴られ易い箇所」【写真】

8 モジュール化 パーツは壊れる前提 交換性→互換性 絶対に壊れない部品より簡単に交換できる部品 災害救助や市場に出ない（F1的思考）
壊れても致命傷にならないこと 交換性→互換性 10秒で交換できる脚ユニット 3パーツ追加で新ルール対応 正直、本大会で役立ったかと言えばそうでもない

9 余談 Leopardよく壊れてない？ 長く戦えるロボットを作るには？ はい。殆ど修理できていません。 破壊箇所は主に3年目のギア
KHK杯での故障原因は外部BECショート 長く戦えるロボットを作るには？ 安全率高める（無理な軽量化しない） 同じコンセプトで改良を重ねる（1挑戦/1年）

10 Leopardの独自技術

11 シミュレーション（Links） できること なぜ作ったか メリットとデメリット 簡単な使用方法説明

12 制御基板（Interceptor） 外観 原理 なぜ必要か トルクとスピードの両立 操縦アシスト 可能性 コンセプト メリットとデメリット

13 スタート方法（クラウチングスタート） どんな方法か なぜ考案したか メリットとデメリット 過去にコースアウト経験 リングアウトしない
比較的速い展開

14 リンク機構 スライダ機構 良く見かける方式 従来のギアトレインに突っ込んだ（3部品）

15 提案

16 心構え 得意分野/勉強したい分野を軸（強み）にするコンセプトを 操縦が苦手な人は操縦補助にマイコン？ 自分の場合はマイコン制御
事前に難しい操縦を仕込める 事前に動きを改良できる 移動のみに集中できる 反射神経を補える

17 開発中の案件 音声SE基板 かわロボ スコアブック かわロボ スカウター ご指摘ご要望がモチベーションに！ 昨年から実験中
GooglePlayで配布中（非実用的） かわロボ スカウター ロボのステータスを受信・表示 ご指摘ご要望がモチベーションに！