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チーム FSEL 立命館大学情報理工学部 ソフトウェア基礎技術研究室
モデル班：丸山 勝久 石塚 聖啓 平井 孝 実装班：山本 哲男 筏谷 浩樹 原田 彬直
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MDDロボットチャレンジ2005 主催者の皆様に感謝いたします．
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モデル概要 要求モデル(2枚) 分析モデル(10枚) 設計モデル(15枚) モデル変換図(5枚) 詳細設計モデル(15枚) +
最終版クラス図(1枚) 設計モデル(15枚) 詳細設計モデル(15枚) … ユースケース図（調査システム，飛行船システム） クラス図（概念モデル） アクティビティ図（ユースケースごとに） … 非正常系の検討（タイマによる目的の切り替えと 制御不能モードの導入） クラス図（クラスの抽出，属性と操作の追加） … シーケンス図（操作ごとに） 状態図（飛行船システム，飛行モード，タイマ） 通信部分のスレッド化とデータのロック … クラスから属性への変換 シーケンス図（操作ごとに，ループ終了条件と 分岐条件の詳細化） + ソースコード(C++) JudeでJavaプログラムのテンプレートを生成 C++プログラム(*.h, *.cpp)形式に変換 操作(メソッド)の中身をシーケンス図から追加 … 座標計算アルゴリズムや通信プロトコルの実装
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モデルの作成
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クラス図（設計モデル）
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最終版シーケンス図（自動飛行を開始する）
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最終版クラス図 航法ドメイン 通信ドメイン 推進制御ドメイン
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アピールポイント Model-Centric Development 追跡可能性を意識 各モデルで名前を統一
○ モデル → ソースコード，× ソースコード → モデル 追跡可能性を意識 各モデルで名前を統一 コードは追加のみ，通信に関するユーティリティクラスの追加のみ 教育用モデル，参照モデルになることを目標 飛行船システムをできるだけ単純に表現 平行性の考慮（スレッドやデータのロックの導入，タイマの導入） パターンの適用（strategy & read-write lock） テスト容易性を考慮した要求分析 ユースケースに保守者を追加（H/W試験をシステムに取り込む） スレッドの割り当てを外部から指定できる実装 (テストドライバ，シミュレータの同時開発） 拡張性を考慮した設計 UIクラスによるコンポーネント化，継承を用いたフレームワーク化
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ありがとうございます 問い合わせ mdd@fse.cs.ritsumei.ac.jp モデル公開Webページ
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クラス図(1枚) シーケンス図(15枚) ソースコード(C++) １．JudeでJavaプログラムのテンプレートを生成
void Blimp::startAutomaticFlight() { controller->startAutomaticFlight(); Goal goal = plan.getFirstGoal(); controller->setGoal(goal); bool isFinalGoal = false; while (!isFinalGoal) { bool hasArrived = false; bool passed = false; while (!hasArrived && !passed) { flight(); showStatus(); hasArrived = controller->hasArrived(); if (!hasArrived) { passed = controller->passedBy(); } if (hasArrived || passed) { isFinalGoal = plan.isFinalGoal(); if (!isFinalGoal) { goal = plan.getNextGoal(); stop(); クラス図(1枚) シーケンス図(15枚) １．JudeでJavaプログラムのテンプレートを生成 ２．C++プログラム(*.h, *.cpp)に形式に変換 ３．操作(メソッド)の中身をシーケンス図から追加 ４．座標取得アルゴリズムや通信プロトコルの実装 * ２－４は手動で実施 ソースコード(C++)
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