①浮上（RTB準備）→　圧力センサー（水深）

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1 ①浮上（RTB準備）→　圧力センサー（水深）
実行中任務を中止し，海面へ浮上する ②待機（GPS電波を探す）→　GPS（自己位置） 自己位置情報を得るまで待機 海面 水深1m

2 ③アプローチ（指定された２つのチェックポイントへ向かう）
嵌合ステーションの真正面までナビする →　GPS（位置）とデジタルコンパス（方位Heading） ④潜水（VSできるまで潜水する）→　圧力センサー（水深） VSできるまで潜水し，VS状態に入る チェックポイントA 1.4m チェックポイントB 0.6m 嵌合 ステーション

3 ③アプローチ（指定された２つのチェックポイントへ向かう）
嵌合ステーションの真正面までナビする →　GPS（位置）とデジタルコンパス（方位Heading） ④潜水（VSできるまで潜水する）→　圧力センサー（水深） VSできるまで潜水し，VS状態に入る チェックポイントB 嵌合 ステーション

4 ①Settling down 40cm by V.S. using downward cameras
②Visual Servoing with front cameras UHF Wi-fi GNSS ③Docking Operation 2nd phase 3rd phase 200cm Battery MY3 MY2 MY1 GA-PC, GPS-PC, Wireless LAN parent machine etc.… AC 100V Monitor-PC Pier

5 GPS 単独測位方式 「みちびき」システム対応のGPS受信装置 を１台だけの単独測位 精度低いけど安い 秋月電子 AE-GYSFDMAXB
　を１台だけの単独測位　 　精度低いけど安い ◆主な仕様 ・ＧＰＳモジュール：ＧＹＳＦＤＭＡＸＢ（太陽誘電） ・搭載ＧＰＳ受信チップ：ＭＴ３３３９ ・対応測位衛星システム：ＧＰＳ（米国）、ＱＺＳＳ（日本） ・測位確度：２ｍ（ｔｙｐ．緯経度の水平位置）＠－１３５ｄＢｍ ・出力データ形式：ＮＭＥＡ０１８３Ｖ３．０１準拠 ・電源電圧：ＤＣ５Ｖ（３．８Ｖ～１２Ｖ） ・入出力信号レベル：Ｃ－ＭＯＳロジック（３．３Ｖ）レベル、非同期シリアル信号 ・ＵＡＲＴ通信速度：９６００ｂｐｓ（デフォルト）、４８００～１１５２００ｂｐｓ ・出力データ更新レート：毎秒１回（デフォルト）、毎秒１～１０回出力可 秋月電子 AE-GYSFDMAXB 本体＋USBシリアル変換モジュールなど3000円程度

6 GPS RTK方式 RTK GPS（Real Time Kinematic GPS）の略．
既知点からの補正観測情報を無線を利用して移動局に送信し、 移動局の位置をリアルタイムで測定する方法 u-blox 社 C94-M8P u-blox RTKアプリケーション・ボード・パッケージ キットの内容 2 × アプリケーション・ボード（どちらもNEO‑M8P‑2） 2 × 外部UHFアンテナ 2 × 外部アクティブGNSSアンテナ 2 × マイクロUSBケーブル 測位精度：2.5m (単独) 　　　　　 0.025m (RTK) パッケージ全体43000円（399USD）

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9 デジタルコンパス ＨＭＣ５８８３Ｌ ３軸高感度地磁気センサＨＭＣ５８８３Ｌ（ハネウェル社）を使用したデジタル・コンパスモジュール
１２ビットＡＤＣ(方位 1～2 度の分解能) Arduinoなどのインターフェースと合わせて6000円程度

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