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移動ロボットの車庫入れ 桐蔭横浜大学 箱木研究室 T18R020 佐藤 潤.

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1 移動ロボットの車庫入れ 桐蔭横浜大学 箱木研究室 T18R020 佐藤 潤

2 目次 研究目的 車庫入れ方法 時間制御の問題点 使用センサ ロータリエンコーダとジャイロセンサ シュミット回路 結果

3 研究目的 センサについての理解を深める 移動ロボットで車庫いれを再現したい H8マイコンと回路について学ぶ

4 車庫入れ方法 停車位置 初期位置と停車位置の記述 aとbの値は与えられたものとする。 初期位置

5 時間制御の問題点 電池の消耗による結果のばらつき 路面状況による結果のばらつき ロータリエンコーダ ジャイロセンサ

6 使用センサ ロータリエンコーダ(OME-N-360) ジャイロセンサ(ENC-03R) ジャイロセンサ ロータリエンコーダ
ジャイロセンサの結果のグラフがない。 エンコーダとジャイロの図がおかしいので直す。

7 ロータリエンコーダとジャイロセンサ ジャイロセンサ90°回転 エンコーダとうの説明時にアニメーションで大きくする。
シュミット回路の説明がない。 デジタル信号の5Vと0Vのことをはなす。 コンパレータでない理由も説明しないとヒステリシスの説明につながらない。 黄色のほう入力信号で1めもり500mVで水色が

8 シュミット回路 最小値200mv最大値700mvの微小なサイン波形信号から最小値0v最大値5vの矩形波(デジタル信号)に変換
- Vi 700mV 200mV 5V 0V 黄=シュミット回路を通す前の値 青=シュミット回路を通した後の値 最小値200mv最大値700mvの微小なサイン波形信号から最小値0v最大値5vの矩形波(デジタル信号)に変換 ノイズをヒステリシスにより除去 450mvを中心としたヒステリシス。

9 結果 ジャイロセンサにより回転を検知できた ロータリーエンコーダにより道のりが読めた 車庫入れまでは到達できなかった


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