2013/05/18 望遠鏡技術検討会 @ナガセインテグレックス 主鏡制御の進捗状況 京都大学 木野 勝、 長友 竣.

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1 2013/05/18 望遠鏡技術検討会 @ナガセインテグレックス
主鏡制御の進捗状況 京都大学 木野 勝、 長友 竣

2 開発項目 | 非干渉化行列 ・導出 （2、3、6、18枚） ・誤差伝播の評価 （2、3、6、18枚）
1/9 | 非干渉化行列 ・導出 （2、3、6、18枚） ・誤差伝播の評価 （2、3、6、18枚） | アクチュエータ伝達関数 ・特性（静的・動的）の測定 | 支持構造の伝達関数 ・機械設計 （内周リング・内周・外周） ・特性（静的・動的）の測定 | センサモデル ・特性の測定（河端） | 制御システムモデル構築 ・制御ソフトの作成 | 制御・通信システムの入手 ・制御用計算機 ・アクチュエータドライバ ・センサ読出し回路 | 実機（or 単純化モデル）で動作検証

3 アクチュエータの特性測定 2/9 | Zaber T-NA08 サンプル品を借りて試験中 ・静的特性 ・・・ 今回測定 ・動的特性 ・・・ 測定準備中 ・付属ドライバ・コントローラ・・・1命令あたり10ms →54本のアクチュエータでは0.54秒以上 より高速な通信が必要 | Harmonic Drive Systems LAH ・静的特性 （不感帯・リニアリティ） ・動的特性 （周波数特性） ・ドライバ・コントローラ ･･･ 未定 測定準備中

4 Zaber T-NA08 3/9 | ステッピングモーター ・ ボールねじ （300μm/rev, 200 step/rev, 64 micro-step） | ストローク 25 mm | 最小分解能 24 nm | 推力 50 N | 価格 ～10万円 | ドライバ・コントローラ ・本体に内蔵 ・RS-232CでPCと通信 デイジーチェーン可能（ただし10ms/命令） テコで1/10に減速

5 T-NA08 静的特性 与圧～1kgf T-NA08 変位センサ （DS2001）
4/9 | ±2step (全幅48 nm)～2048 stepで往復運動させて 出力変位を測定 与圧～1kgf T-NA08 変位センサ （DS2001）

6 T-NA08 静的特性 5/9 | 振幅＞200nm程度では高い直線性 | 100nm程度のオーバーシュート

7 T-NA08 静的特性 6/9

8 Harmonic Drive Systems LAH-46
7/9 これまで使用を想定していたアクチュエータ | DCサーボ（エンコーダ内蔵）・ ボールねじ | ストローク 10 mm | 最小分解能 nm | 推力 200 N | 価格 ～30万円 | ドライバ・コントローラ 内蔵エンコーダを使用せず 制御ループを組めるか検討中 テコで1/10に減速

9 LAH-46 静的・動的特性 伝達関数を導出 | 入力 ： コイル電流 | 出力 ： 実際に流れたコイル電流 内蔵エンコーダ 出力軸の変位
8/9 | 入力 ： コイル電流 | 出力 ： 実際に流れたコイル電流 内蔵エンコーダ 出力軸の変位 伝達関数を導出 ファンクションジェネレータ USB/シリアル コンバータ PC RS232C USB 定電流アンプ Trig デジタル マルチメータ Ethernet HUB DCモーター Trig Ethernet 内蔵エンコーダ エンコーダ読出 Ethernet 変位センサ (DS2001) DS2001読出

10 LAH-46 静的・動的特性 近日中に測定の予定
9/9 | 静的特性…3値矩形波を振幅掃引 | 動的特性…正弦波を周波数掃引 or M系列信号 変位センサ・エンコーダ 読み出し 近日中に測定の予定 電流計 ファンクションジェネレータ 電流アンプ DS2001 LAH-46