米山研究室紹介 -システム制御工学研究室-

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1 米山研究室紹介 -システム制御工学研究室-
米山研究室紹介 -システム制御工学研究室- 青山学院大学理工学部 電気電子工学科 米山　淳

2 システム制御を応用分野 ロボット工学:人間型ロボット、ペットロボット、介護ロボット
情報システム:コンピュータ制御、コンピュータシミュレーション 通信システム:ディジタル信号処理、適応制御 生産技術・設計:オートメーション、CAD設計技術 環境システム:電気自動車、省エネルギーシステム 都市・建築:耐震技術、交通システム 生理・生体工学:神経生理モデル、計測信号処理 経済・金融工学:確率システム制御、ゲーム理論

3 実験装置と研究テーマ ロボットの製作と制御: 二足歩行ロボット、生物型ロボット、サッカーロボット、 各種ロボットの製作
人工知能:脳の研究、遺伝・進化のアルゴリズム 視覚認識と制御:ロボットの視覚・文字認識 ヘリコプタの姿勢制御:航空機の自動制御等 倒立振子の制御:二足歩行ロボットの歩行等 磁気浮上の制御:通信設備・レーダの追従制御等 人工衛星の姿勢軌道制御:宇宙ステーション・スペースシャトルの自動制御 金融・経済システム:大規模システムの予測と制御 Ｊリーグ・プロ野球の順位予測と勝敗予測:最適予測

4 理論的考察 ロバスト制御：モデル化誤差やシステムに混入する外乱を抑制する制御 ディジタル制御：ディジタル機器を用い高度な制御性能のある制御
確率システム制御：確率的外乱に対する制御 非線形システム制御：非線形システムの制御 ファジィ理論・制御：曖昧性を取り入れた制御制御 ゲーム理論：敵対するプレーヤが相手の戦略を考慮し、自分の利益を追求するための理論 ニューラルネットワーク：人工神経回路網モデル 遺伝的アルゴリズム：周囲の環境へ適応するシステムの一手法

5 実験装置 Robo-oneへの出場！ Robo-oneはロボットのK-1である。 Robo-oneへの参加！ 戦う機能のみならず、
　戦う機能のみならず、 　様々なパフォーマンスが必要である。

6 二足歩行の研究！ 障害物回避！

7 RoboCupへの出場 　 RoboCupはロボットによる 　　サッカー大会である。 　２０５０年には、人間とロボットの 　　試合実現を目標にしている。 四足ロボットリーグ ヒューマノイドリーグ

8 生物型ロボット・昆虫型ロボット 　人間の入り込めない危険な地域・ 　狭い空間などでの作業を行う。

9 追従制御の確立！ ヘリコプタの姿勢制御！ 人工衛星の制御！

10 卒業論文と研究テーマ ハードウエア中心の卒論 実験装置を用いた研究 ロボットの製作 ソフトウエア中心の卒論 プログラミング
　　実験装置を用いた研究 　　ロボットの製作 ソフトウエア中心の卒論 　　プログラミング 理論的手法による卒論 　　数学的な解析

11 研究室の輪講・生活 卒業研究について 研究テーマをしぼり、制御工学の知識の理解を深める（理論的考察）。
仕事を期日までに仕上げる（実験とデータ収集）。 研究成果をまとめ、発表する（作文と口頭発表）。 輪講・ゼミについて 制御理論 週１回 コンピュータ、ソフトウエア（Ｃ言語、Matlab等）週１回 簡単な電子回路の組立なども必要に応じて行う。 ゼミでは英語の文献も使用する。 各自の研究テーマに関する報告会を行う。

12 End of Presentation