スライダー放球装置の動作試験 ISAS 大気球実験室 高田淳史,飯嶋一征, 秋田大輔, 福家英之,

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1 スライダー放球装置の動作試験 ISAS 大気球実験室 高田淳史,飯嶋一征, 秋田大輔, 福家英之,
井筒直樹,加藤洋一,　河田二朗, 松坂幸彦, 水田栄一,並木道義, 野中直樹,　太田茂雄, 斎藤芳隆,瀬尾基治, 田村啓輔,鳥海道彦, 山田和彦, 山上隆正, 吉田哲也 ダイコー 　　　　　　　　 児玉康資, 本間容博 　　　 藤倉航装 末永誠, 佐藤誠 　　　 丸由工材 大山哲 　　大樹航空宇宙実験場 小柳清, 船戸健二, 斎藤悦幸, 吉田忠

2 大樹町での放球作業 スライダー放球装置の開発 大きな格納庫でのガス充填 ⇒ 充填中の気球を突風から守れるため 安全・確実なガスの充填が可能
　　安全・確実なガスの充填が可能 スライダー放球装置の開発 浮力の付いた気球を移動： 　　大きな荷重がかかった状態で、 　　スプーラーと放球装置の間隔を保って移動 ⇒　安全・確実な放球作業ができるか、検証

3 スライダー放球装置を用いた放球法 格納庫内でガス充填 充填後、２台の間隔を保ちつつ屋外に移動 スプール解放後、観測機を風下に向けて放球
大型放球装置 観測器

4 放球台車 アーム 観測機台 ターンテーブル 台車 吊り下げ荷重：2ton 浮力荷重：3ton 立ち上げ角度：-20~77deg
立ち上げ速度：10deg/sec 放球後77degまで 　自動的に立ち上がる 4m 観測機台 3m×4m 8.3m ターンテーブル Φ6m 回転速度：1RPM 台車 1.5m 高速走行：30m/min 低速走行：3m/min 電力(走行)：バッテリー 電力(装置駆動)：AC 3相 200V 10m

5 スプール台車 スプーラー 台車 浮力荷重：3ton ロードセル内蔵 気球の浮力をモニタ 高速走行：30m/min 低速走行：3m/min
　　気球の浮力をモニタ 台車 高速走行：30m/min 低速走行：3m/min 同期走行：3m/min 走行はリモコンで操作 電力：バッテリー 1m 5.8m 5m

6 初期走行試験 放球台車荷重走行 スプール台車荷重走行 最大荷重：3.7ton 最大荷重：4.0ton 同期走行 前進方向
⇒ 荷重走行試験 同期走行の際、台車間隔はどのくらいずれるか ⇒ 同期走行試験 初期走行試験 放球台車荷重走行 スプール台車荷重走行 低速走行 低速走行 停止 停止 最大荷重：3.7ton 最大荷重：4.0ton 同期走行 前進方向 　30m走行して誤差0cm 後進方向 　30m走行して誤差9cm 300m 低速走行 低速走行

7 地上試験 スライダー放球装置を用いた放球試験 基本的には三陸での放球作業手順と同じ ウレタン気球(B15u) １回目 総浮力：500.4kg
スライダ－放球装置の走行および操作訓練試験 気球：335.9kg 荷姿：14.0kg ゴンドラ:105.0kg 自由浮力：45.5kg (10%) ２回目 総浮力：1500.3kg 1.5tonの総浮力を保持した状態での走行試験 ゴンドラ：1014.0kg　自由浮力:136.4kg(10%)

8 放球作業（ガス充填）

9 放球作業（同期走行） ８倍速再生

10 放球作業（スプール解放）

11 放球作業（レリーズ）

12 地上試験の結果 スプール台車 放球台車 走行：浮力のついた状態での単独走行・同期走行とも問題なし
スプール解放：安全ロックの解放・スプールの解放とも問題なし 気球頭部配置：作業上困難な点はなし 走行：問題なし 観測機台・マスト：上昇・下降動作は良好 アーム：速度が速いため、観測機が吊られた状態で動かすと観測機が振れる。観測機が観測機台にのった状態で動かす レリーズ：動作は良好 レリーズ後のアームの動作：良好

13 まとめ 大樹町での放球作業の体制が整った B08-01/B08-02の放球作業も問題なく行われた スライダー放球装置が完成した
大きな荷重がかかった状態でもスムーズな走行が可 同期走行の誤差は非常に小さい(<10cm/30m) 地上放球試験を(総浮力:500kg/1500kg)行い、 確実な放球作業ができることを確認した 大樹町での放球作業の体制が整った B08-01/B08-02の放球作業も問題なく行われた

14 今後の検討事項 より安全・確実に、より使いやすく 気球引きずり対策： 同期走行速度 無風状態での放球方法 作業用照明の設置 方向制御用荷姿
大きな気球ではガス充填後の気球の一部は地面に着いたまま ⇒　小さな台車の上に載せて移動　（B08-02で実証済） 同期走行速度 現状の3m/minはゆっくり過ぎ？ 無風状態での放球方法 完全な無風の場合、観測機がアームに絶対に衝突しないで 放球できる方法が必要 作業用照明の設置 方向制御用荷姿 放球装置の浮力計測 より安全・確実に、より使いやすく

15 おわり

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