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倒立振子の制御 T22R007 山岡 由尚
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背景・目的 ・倒立振子の制御に使用するセンサの 使用法・活用法の学習 ・姿勢・位置制御についての学習
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倒立振子 ・振子を逆さにしたものであり、不安定なため、 安定させるために支点を移動させることによ り姿勢を安定させる
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倒立振子の種類 ・台座を固定して振子のみ動くものの他に、 車体そのものが振子になる１輪、２輪や、 台座を動かして振子を安定させる４輪や
レール型などがある。
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構成図 Ｖ ｘ マイコン Ｖ モータ ドライバ Ｖ モータ ω 制御 対象 θ ω ジャイロ センサ Ｖ Ｖ 加速度 センサ ロータリ
エンコーダ ｘ マイコン Ｖ モータ ドライバ Ｖ モータ ω 制御 対象 θ ω ジャイロ センサ Ｖ Ｖ 加速度 センサ
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実験器材 ３２ビットマイコン（NXP1786） モータドライバ×２（TA8428K） リポバッテリ×４[3.7V 600mAh]
ジャイロセンサ モータ×２(RC-260RA-18130) ロータリエンコーダ×2(BTE030) 加速度センサ
![実験器材 ３２ビットマイコン（NXP1786） モータドライバ×２（TA8428K） リポバッテリ×４[3.7V 600mAh]](http://slidesplayer.net/slide/16508333/96/images/6/%E5%AE%9F%E9%A8%93%E5%99%A8%E6%9D%90+%EF%BC%93%EF%BC%92%E3%83%93%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%B3%E3%83%B3%EF%BC%88NXP1786%EF%BC%89+%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%90%C3%97%EF%BC%92%EF%BC%88TA8428K%EF%BC%89+%E3%83%AA%E3%83%9D%E3%83%90%E3%83%83%E3%83%86%E3%83%AA%C3%97%EF%BC%94%5B3.7V+600mAh%5D.jpg "ジャイロセンサ. モータ×２(RC-260RA-18130) ロータリエンコーダ×2(BTE030) 加速度センサ.")
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ロータリエンコーダ ・円盤１回転により３６０パルスを出力する ・２つ使用することにより、位置情報を取得 して、元の位置に戻れるようにする。
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ジャイロセンサ ジャイロセンサは角速度を検出するセンサ である 車体の傾く速度にあわせて移動速度を上 げて、元の姿勢に戻す
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加速度センサ ・２軸分の加速度を見ることにより現在の傾き を出すことができる ・ジャイロとあわせることで、より正確な角度を 出すことができる
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結果 ・ロータリエンコーダを使って、車体を寝かした 状態での位置制御ができた ・ジャイロセンサは、数値を読むことはできたが 、角速度制御はできなかった
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今後の課題 ・倒立振子をその場に留まりながら倒れないよ うにしたい ・立ったまま移動できるようにしたい
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