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MIRS システム解説 (超音波センサボードとシリアル通信)
これより、PICを用いたMG3用超音波センサボードの開発の報告を始めます。
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超音波センサボードの基本原理 図1：超音波距離計測の原理
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超音波センサボードの回路 シリアル通信部 超音波送信部 PIC部 超音波受信部 図2：超音波センサボードの回路図
超音波センサボードの回路図(親機)です。 子機の回路にシリアル通信ドライバが加えられています。 図2：超音波センサボードの回路図
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シリアル通信 CPUボード 超音波センサボード(子機) 距離データ 識別コード ：シリアル通信路
次にシリアル通信によるデータ転送について説明します。 シリアル通信路で超音波センサボードとCPUボードが接続されており、 超音波センサボードからCPUボードへ距離データを、CPUボードから超音波センサボードへ識別コードを転送しています。 ：シリアル通信路
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シリアル通信 識別コード : 01h 識別コード : 02h 識別コード : 03h ＝ ≠ ≠ × × 01h 01h 01h 距離データ
本研究ではシリアル通信ポート一つで、複数の超音波センサボードを動かすシステムを構築しました。 シリアル通信ポート一つに対して、これら3つの超音波センサボードが接続されているとします。 超音波センサボードにはそれぞれに固有の識別コードが与えられています。 ここで、CPUボードが16進の識別コード01hをシリアル通信を用いて送信すると、 この識別コードは各超音波センサボードに送られ、各自の識別コードと照らし合わせます。 識別コードが同じであれば、計測を行い、距離データをCPUボードへ送信します。 異なる場合は計測は行われず、距離データの送信が終わるまで待機します。
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シリアル通信 シリアル通信の信号フォーマット RS232-C (通信速度9600bps) 1bit ⇒ 104μsec
Data bit : 8bit Start bit : 1bit Stop bit : 1bit シリアル通信の信号フォーマットについて説明します。 シリアル通信はRS232-Cに準じて構成されています。 Start bit 1bit,Data bit 8bit,Stop bit 1bit の全10bitです。 通信速度が9600bpsであるため、1bit104μsecとして、一回の通信で約1.04msecの時間を必要とします。
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