システムコントローラ仕様.

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1 システムコントローラ仕様

2 探索走行 トライアル走行 サーキット走行 ハードウェア動作確認 走行コマンド動作確認 迷路情報確認 シリアル通信を介した 操作で選択・実行 タクトＳＷ操作で 選択・実行

3 wait modeメニュー === wait mode menu === h : HW check mode
c : command check mode m : print map information

4 ハードウェア動作確認メニュー === HW check menu === q/[ESC] : quit HW check
s : sounder m : Motor enable/disable > : motor speed up < : motor speed down 0 : motor stop w : wall sensor LED On/Off tact SW (select, exec, mclr) = (0, 0, 0) battery voltage = 11.2 V wall sensor (LF, LS, RS, RF) = (123, 123, 123, 123)

5 コマンド動作確認メニュー === command check menu === q/[ESC] : quit command check
0 : stop 1-9, a-f : forward N block(s) g : right spin 45 h : right spin 90 i : right spin 135 j : right spin 180 k : left spin 135 l : left spin 90 m : left spin 45 battery voltage = 11.2 V wall sensor (LF, LS, RS, RF) = (123, 123, 123, 123)

6 探索走行でゴールしてスタート地点まで戻り、その後でタクトＳＷをオスと最速走行を開始する。
power on reset wait ‘W’ select select ▲ end select exec [isReturned] search mode ‘1’ trial mode ‘2’ HW check ▼ ▲ end error select command check▼ error circut mode ‘S’ error ‘E’ error error H/W check mode ‘H’ error command check mode ‘C’

7 current state S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 event
wait mode search mode trial mode circut mode HW check mode command check mode error mode E1 power on reset E2 select (遷移なし） E3 exec [isReturned] trial mode E4 HW check E5 command check E6 end E7 battery E8 error

8 システムコントロール・サブシステム SystemControl mode ButtonSW Comm Battery wait mode
wait mode menu Comm search mode Battery trial mode mode circut mode SELECT_EVENT EXEC_EVENT MCLR_EVENT HW_CHECK_EVENT CMD_CHECK_EVENT END_EVENT BATTERY_EVENT ERROR_EVENT HW check mode HW check menu command check mode command check menu error mode

9 CommはSystemControlに受信イベントをセットする。 SystemControlはCommから受信した文字を取得して
SELECT_EVENT EXEC_EVENT MCLR_EVENT ButtonSW HW_CHECK_EVENT CMD_CHECK_EVENT END_EVENT COMM_RCV_EVENT Comm Battery BATTERY_EVENT CommはSystemControlに受信イベントをセットする。 SystemControlはCommから受信した文字を取得して その後の処理を判断する。

10 （参考）Basic Mouseの時の例