国際マイクロメカニズムコンテスト出場用ロボットの製作

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1 国際マイクロメカニズムコンテスト出場用ロボットの製作
桐蔭横浜大学 工学部 ロボット工学科 T21R008　松下幸平

2 目的 国際マイクロメカニズムコンテスト に出場するための機体，コントロー ラーの製作を目的とする

3 大会ルール 相撲マイクロメカニズム有線部門 １５mm×１５mm×２０mmの寸法に 収め、重量は２０ｇ以下にしなけれ ばならない 200ｍｍ

4 機体設計 設計は3D CADを用いて設計を行った 3D CADによる設計

5 機体製作 実際に製作したパーツがこちらになります。 製作したパーツ

6 完成した機体 寸法 14.7mm×14.7mm×17.0mm 重量 19.6g ギヤ比 36：1 組み立てた機体
ギヤ比 ：1 この図が製作したパーツを組み立て、完成した機体となります。 完成した機体の寸法は14.7mm×14.7mm×17.0mm、重量は19.6g、ギヤ比が36：1となります。 組み立てた機体

7 コントローラーの設計 研究室にある既存の基板を参考に コントローラーを作成した 基板図作成CAD（PCBE）を使用し
　コントローラーを作成した 基板図作成CAD（PCBE）を使用し 　基板のパターン図を作成した 研究室にある既存の基板を参考にコントローラーを作成しました。基板図作成CAD（PCBE）を使用し基板のパターン図を作成しました。 下の図が基盤図作成CADを使用し作成したパターン図となります。 作成したパターン図

8 コントローラーの製作 作成したCADデータを用いて 基板加工機で加工した 使用した基板加工機 加工した基板
左の写真が使用した基盤加工機で右の写真が加工した基板となります。 使用した基板加工機 加工した基板

9 製作したコントローラー 加工した基板に部品を実装した 加工した基板に部品を実装し出来たコントローラーがこの写真となります コントローラー

10 機体とコントローラー 製作した機体とコントローラーをつないだ写真となります。 タイヤの回転方向の確認をしました

11 まとめ 機体とコントローラーを製作し、大会に 出場するロボットを完成させることが出 来た 基板加工機など新しい技術を習得するこ とが出来た

12 今後の課題 大会用プログラムの作成 大会に向けた調整や練習を行う
大会用プログラムの作成を行っていきます。タイヤの回転方向の確認のみなので、スイッチに前後左右の移動を割り振ってコントローラーで操作できるようにして、 大会に向けた調整や練習をしていきます。