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ロボットから人に話しかける 判断モデルの構築
白井研究室 画像班 コミュニケーションチーム 修士2年 松井 和教
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研究背景 情報検索ニーズの多様化 従来の情報検索 個人がもつ「知識」、「経験」、「映画や音楽に関する感想」等に対する検索
インタビュー形式により情報を収集してデータベース化 情報収集には自由に動き回れるロボットが適する 自発的に発信されない情報 従来の情報検索 自発的に発信されたWebコンテンツが中心
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研究目的 自由に動き回って自ら話しかけ、様々な情報を収集するロボットの構築 相手の状況を判断できる 相手の作業を妨げない
適切なタイミングで対話終了 話しかける ○○さん、すいません できるだけたくさんの 情報を収集したい 話しかけ判断モデルの構築
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話しかけ判断モデルの概要 ｝ 学習 動作（姿勢）特徴量 から話しかけるか判断 特徴量ベクトル 「話しかける」、「話しかけない」
動作（姿勢）データ 話しかけると判断 されれば話しかける
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話しかけ判断モデル構築法 仕事をしている人に話しかけて良いかどうかを、ある動作（ex.のび）が現れた時など、瞬間、瞬間で判断していると考えられる ８０％以上の人が話しかけると 判断した動作（姿勢） 話しかける動作（姿勢）と 話しかけない動作（姿勢）のＧＭＭを作成 実験により取得 入力動作（姿勢）データとＧＭＭの尤度スコアを計算 どちらの尤度が高いかで話しかけるか、話しかけないかを識別
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話しかけ判断実験 様々な動きをする作業者に対して話しかけるかどうか 明らかにすること 分析の対象 動作無し、のび、もたれ、肩回し
動作（姿勢）と話しかけるどうかの関係 分析の対象 話しかけると判断した時の動作（姿勢） タイトル悩み中
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実験方法 話しかけられる人 話しかける人 身体各部位にマーカを装着
マーカは頭部に3個，首の付け根・背中・腰・肩・肘・手首・手にそれぞれ1個ずつ、合計10個配置 ステレオカメラで作業している映像と、三次元動作（姿勢）データを3D Position Measurement SDKにより取得 話しかける人 作業している人の映像を見て、話しかけてもらう 状況設定：話しかける相手は自分の同僚、話しかけたい用事があるが緊急を要するものではない ４５種類の作業者映像がランダムに提示される ヘッドセットマイクで音声を収録 被験者５名
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