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逆運動学(Inverse Kinematics) ２００７．５．１５
知能システム学１（５） 逆運動学(Inverse Kinematics) ２００７．５．１５
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講義内容 １．はじめに ２．ベクトルの基礎 ３．運動学(Kinematics)：逆運動学 ４．動力学（Dynamics) ５．行列の演算と応用(Matrix) ６．軌道計算(Trajectory) ７．ロボットの制御(Control) ８．応用(Application)
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ロボットマニピュレータの運動学(Kinematics)
ロボットの自由度（関節）の動きを表す変数と、ロボットを 構成する位置姿勢、またはそれらの変化速度、 加速度間の関係式を求める。 自由度変数ー＞リンクの位置姿勢 順運動学 （Forward Kinematics) リンクの位置姿勢ー＞自由度変数 逆運動学 (Inverse Kinematics) 講義では基準座標系からみた３次元ベクトルによる 表現を基本とする。
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姿勢の算出 A1 A2 A3
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逆運動学(Inverse Kinematics)
Ｐが与えられθ1,θ2,θ3を求める。 を解く。 θ3 P3 リンク３ リンク2 θ2 P Z2 P2 Y2 X2 Z0,Z1 リンク1 Y1 X０ P1 θ1 X1 Y0
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のとき 但し
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の範囲で妥当な解を求める。
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練習問題 １ のときの を求めよ。 １ １ １
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練習問題(続き） の場合の解を考える。 １ のとき、 １ １ のとき、 １
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