Distance Measuring Sensors Camera Sensors Dist. I/F (Rx) Camera. I/F (Rx) SD I/F (Tx/Rx) The SD Card Module Line Buffer Camera Data Trans Ctrl. UART I/F.

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Distance Measuring Sensors Camera Sensors Dist. I/F (Rx) Camera. I/F (Rx) SD I/F (Tx/Rx) The SD Card Module Line Buffer Camera Data Trans Ctrl. UART I/F (Tx /Rx) Coretex M3 32KBRAM UART I/F (Tx /Rx) FPGA (XC3S500E) Mbed (LPC1768) I2CPWM Motors via SCCB

I2CPWM Motors Dist. I/F (Rx) Camera. I/F (Rx) SD I/F (Tx/ Rx) Line Buffer Camera Data Trans Ctrl. UART I/F (Tx /Rx) Coretex M3 32KBRAM UART I/F (Tx /Rx) (101) (102) (103) (104) FPGA (XC3S500E) (105) (110) (107) (108) (106) (109) (112) (113) (114) (115) (116) (111) (117) Distance Measuring Sensors Camera Sensors via SCCB The SD Card Module Mbed (LPC1768)

信号線番号 SourceDestination 形式詳細 101FPGA UARTMbed UART 制御信号(省略可能?) 102FPGA UARTMbed UART データ信号 FPGA- データ間データのやりとり 103Mbed UARTFPGA UART 制御信号(省略可能?) 104Mbed UARTFPGA UART データ信号 FPGA- データ間データのやりとり 105Distance. I/FFPGA UART データ信号位置データ 106Camera. I/FLine Buffer データ信号画像データ 107Trans CtrlLine Buffer 制御信号ライン情報 108Line BufferTrans Ctrl 制御信号ラインの Dump/Flush 109Line BufferTrans Ctrl データ信号画像データ 110Trans CtrlFPGA UART 制御信号状態を返す 111FPGA UARTTrans Ctrl データ信号画像を撮った場所の位置情報 112FPGA UARTTrans Ctrl 制御信号動作の ON/OFF 113FPGA UARTSD I/F 制御信号 Mbed からの SD カードアクセス 114SD I/FFPGA UART データ信号 SD カードのデータ 115Trans CtrlSD I/F 制御信号画像データを SD カードへ書き込むための制御 116Trans CtrlSD I/F データ信号画像データ 現在向いている方向 把握している障害物情報 Dist からの情報

日付担当者備考(おおまかに変更した点を記入) 2012/07/06 山田ドラフト作成 2012/07/07 山田 I2C, PWM のパスを追加. 更新履歴