－心理的時間を共創するシステム－ 三 宅 美 博 東京工業大学 大学院総合理工学研究科

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1 －心理的時間を共創するシステム－ 三 宅 美 博 東京工業大学 大学院総合理工学研究科 miyake@dis.titech.ac.jp
「間」を合わせる“Wakamaru” －心理的時間を共創するシステム－ 三 宅 美 博 東京工業大学 大学院総合理工学研究科

2 目 次 「間」を合わせる共創システム これまでの研究成果 “Wakamaru”における新展開 現状のまとめと展望
目　次 「間」を合わせる共創システム これまでの研究成果 “Wakamaru”における新展開 音楽的インタラクションの導入 音楽を介する共創システムの構成 現状のまとめと展望

3 「間」を合わせる共創システム 「間」とは人間の心理的時間であり、共創システムはこころのダイナミクスとしての「間」を相互に合わせる技術である
この技術をWakamaruに応用すれば、ユーザーとの会話や　身振りだけでなく、様々な協調動作の「間」が合うようになる

4 これまでの研究成果 「間」を合わせて運動すると、ひとりの場合に比べてリハビリ効果の高いことが知られている（共行為効果）
そこで右図のような介護士と患者の協調関係を、“Walk-Mate”ロボットと患者の間に共創システムとして再構成

5 「間」を合わせる歩行リハビリ 人間とWalk-Mateロボットが足音の交換を介してお互いの「間」を合わせ協調歩行する
Step sound Step timing ヘッドフォン 加速度センサー Walk-Mate (共創モデル) 患者側 介護士側 Based on these framework, we constructed co generative walk support robot. The purpose of this robot is to realize co-generation process between human and robot, And to support developmental process of human walking, such as rehabilitation. In this system, virtual locomotion robot is constructed in computer, and The robot mutually interacts with human through step sound and realizes mutual entrainment (Miyake 1997, Miyake et al. 1999, 2001)

6 歩行介助ロボット“Walk-Mate” 仮想ロボットの シミュレーター ヘッドフォン ワイヤレス加速度センサー
(Miyake & Mikoshiba 2003)

7 いま医療機関で評価中 ムービー：画像をクリックしてください

8 片麻痺の患者さんの例 ムービー：画像をクリックしてください

9 “Wakamaru”における新展開(案)
これまでの“Walk-Mate”はリズム音（足音）を介する協調歩行とそれによる歩行介助だけだった 第１段階で音楽を介する人間と機械の協調運動の実現をめざす 第２段階でダンス（例えば“Wakamaru”が音楽に合わせて腕を振る）を介する人間との協調 最終段階で“Wakamaru”が人間と一緒にラジオ体操やエアロビクスをすることも可能になる（インターネットを介してコミュニティへの展開も可能）

10 実験１：音楽を介する協調 音楽を介する共創的インタラクションとして、人間とMIDIプレーヤーの間で協調演奏を構成する
共創的インタラクションの無いカラオケ型の演奏と「間」の合う共創型の協調演奏を比較する Human player MIDI player (共創モデル) Human Machine SoundBlaster MIDI Keyboard ＩＮ ＯＵＴ S-MIDI Player

11 間の合う演奏と合わない演奏 共創型アンサンブルの方が、人間の体の動きにリズム感があり、
カラオケ型アンサンブル 共創型アンサンブル ムービー：画像をクリックしてください 共創型アンサンブルの方が、人間の体の動きにリズム感があり、 音楽自体にも自然なメリハリがある → 「間」が合っている

12 実験２：音楽を介する協調歩行 次に、MIDIプレーヤーをWalk-Mateに搭載し、音楽を介する人間と機械の協調歩行を構成する
共創的インタラクションの無いカラオケ型の演奏と「間」の合う共創型演奏の間で協調運動を比較する 実験には右の曲が用いられた

13 人間の運動テンポの時間変化 運動のテンポ カラオケ型演奏 運動テンポがいつも一定 運動のテンポ 共創型インタラクション
運動テンポが柔軟に変わる

14 機械の演奏と人間の運動のズレ 演奏と運動のズレ テンポが一定であるにも関わらず 演奏と運動のズレが大きくゆらぐ カラオケ型演奏
テンポが柔軟に変動するにも関わらず 演奏と運動が非常によく揃っている 共創型インタラクション

15 現状のまとめと展望 現状は第１段階にあり、音楽を介する人間と機械の協調運動の実現をめざしている途中である
実験１の共同演奏の比較から、音楽を介する共創的インタラクションが、人間と機械の「間」を合わせるのに有効であることが示唆された 実験２から、上記の手法が協調運動においても有効であることが示唆されつつある これらの結果より、第２段階のWakamaruの実現可能性が期待される