ライントレーサ e1336　松葉俊信.

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1 ライントレーサ e1336　松葉俊信

2 目標 汎用性が高く、最短距離で走る コーナーで正確に曲がる

3 探索方法 Ｎ 南東に向かって進む

4 ③ ② ① 具体的には？ １．南東を優先して ２．直進を優先して 曲がる向きを決める コーナー 南に道が？ 東に道が？ 西に道が？ 折り返す
（車体が南向きの場合） コーナー 南に道が？ ある 　　曲がる処理 ある 東に道が？ ない ③ ② ① ない ある 西に道が？ 折り返す １．南東を優先して ２．直進を優先して 曲がる向きを決める

5 実際のコースではこう動く ＳＴＡＲＴ ゴールだけ特別な処理 ＧＯＡＬ

6 　右上がスタート、左下がゴールという迷路 　あまり複雑でない迷路 スタート 最短距離でゴールできる ゴール 汎用性が高い!!!

7 コーナーの曲がり方 コーナーを検知したら しばらく待機して、センサの状態が安定したら、再びセンサの様子を見る

8 曲がった後は（１） コーナーを検知 前のセンサが道にのっている？ 曲がる 前のセンサが道にのっていない？ 曲がる 直進 Ａループとする ＮＯ
Ｂループとする コーナーを検知 前のセンサが道にのっている？ 曲がる ＹＥＳ ＮＯ 前のセンサが道にのっていない？ 曲がる ＹＥＳ 直進 ＮＯ

9 曲がった後は（２） Ａループ 道にのっていれば曲がる Ｂループ終了 Ｂループ 道にのっていなければ曲がる Ａループ終了 Ｂループ終了

10 コーナーで正確に曲がる!!! と思ったのだが・・・ ＧＯＡＬ ２回目の走行のとき、ゴールの方に曲がらなかった

11 原因は？ 十字路に入ったときに車体がずれていた 直進 車体がずれにくいプログラムを追加する コーナーの処理を変える ＧＯＡＬ Ａループ
道にのっていれば曲がる Ｂループ 道にのっていなければ曲がる 原因は？ Ａループ終了 十字路に入ったときに車体がずれていた どうすれば直る？ 直進 車体がずれにくいプログラムを追加する コーナーの処理を変える Ｂループ終了 ＧＯＡＬ

12 まとめ × 完成!! 未完成・・ 汎用性が高く、最短距離で走る コーナーで正確に曲がる ○ 追加したいと思ったこと 直線をきれいに走る
コーナーを直角に曲がる ＬＥＤが正確に光る アイデアはあるか？ ○ × 追加したいと思ったこと

13 終了 ありがとうございました。