Download presentation
Presentation is loading. Please wait.
1
二輪型倒立振子ロボットの製作 箱木研究室 T20R020 三留隼
2
目的 倒立振子の製作を通して制御やセンサ技術につ いて学ぶ 実際に工作をすることで工作機械と加工に慣れ る
3
進捗状況 ジャイロセンサーの実験 ロータリーエンコーダーの実験 ラグランジュの状態方程式についての学習 車体作成
4
使用部品 ジャイロセンサ ジャイロスターC637（村田製作所） ロータリーエンコーダ BTE030（ベストテクノロジー） モータ
トルクチューンモータ（田宮模型） ギヤボックス シングルギヤボックス（田宮模型）
5
ジャイロセンサと ロータリーエンコーダーの実験
固定
6
ジャイロセンサと ロータリーエンコーダーの実験
1.54sec
7
慣性モーメント 実験結果より車体の慣性モーメントを計算した 計算値 実験結果
8
各パラメータ Θ：本体の傾斜角 Φ：車輪の回転角 J：車輪の慣性モーメント 0.00115[kgm^2]
I：車体の慣性モーメント o.o1862[kgm^2] M:本体の質量 [kg] m：車輪と車軸の質量 0.06[kg] l：車軸から重心までの長さ 0.1[m] U：位置エネルギー mgh T：運動エネルギー (½)mv^2 L：ラグランジュアン： L=T－U
![各パラメータ Θ：本体の傾斜角 Φ：車輪の回転角 J：車輪の慣性モーメント [kgm^2]](http://slidesplayer.net/slide/14541087/90/images/8/%E5%90%84%E3%83%91%E3%83%A9%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%BF+%CE%98%EF%BC%9A%E6%9C%AC%E4%BD%93%E3%81%AE%E5%82%BE%E6%96%9C%E8%A7%92+%CE%A6%EF%BC%9A%E8%BB%8A%E8%BC%AA%E3%81%AE%E5%9B%9E%E8%BB%A2%E8%A7%92+J%EF%BC%9A%E8%BB%8A%E8%BC%AA%E3%81%AE%E6%85%A3%E6%80%A7%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88+%5Bkgm%5E2%5D.jpg "I：車体の慣性モーメント o.o1862[kgm^2] M:本体の質量 0.38[kg] m：車輪と車軸の質量 0.06[kg] l：車軸から重心までの長さ 0.1[m] U：位置エネルギー mgh. T：運動エネルギー (½)mv^2. L：ラグランジュアン： L=T－U.")
9
ラグランジュの状態方程式① ラグランジュアン（L=T-U）を用いる状態方程式 パラメータを与えることで車体の現状を計算する L=T-U
10
ラグランジュの状態方程式② ただし、
11
ラグランジュの状態方程式③ ただし、
12
ラグランジュの状態方程式④ ただし、
13
制御方法 マイコン 時間積分 角度 ジャイロセンサ 角速度 ロータリーエンコーダ 時間微分 速度 状態方程式 モータ 倒立振子
14
車体
15
感想 状態方程式が難解でした。
Similar presentations
