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LEGO MINDSTORMの車両の PCによる遠隔操縦
システム工学科 3年 武田千鶴
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目的 PCとRCXとの間の通信により， PCからLEGO MINDSTROMを使って製作した機器を制御する． “forward”
コマンド入力 “forward” “forward” ネットワーク 前進 0x02 LEGO車両
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概要 赤外線通信 RS232C通信 LEGO車両 IRタワー PCからLEGO車両を リモート･コントロール (4) RCXがモータ駆動
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LEGO MINDSTORMについて RISキット ・コンピュータ制御可能なLEGO ・制御部（RCX）は赤外線通信機能を持つ．
RCXブロック，モータ，センサ，IRタワーなどを含むLEGOロボット作成キット センサ コネクタ タイヤ RCXブロック モータ IRタワー タッチセンサ 光センサ
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開発環境 LEGO RIS1.0, RCX1.0 OS WindowsXP (PC) leJOS_1.2.0 (RCX) 言語 Java
IDE Eclipse3.2.1 J2SDK_1.4.2_13
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開発手順 RCXへファームウェアダウンロード RCXの動作確認 PC⇔PC間シリアル通信 サーバ⇔クライアント間通信
ＲＣＸ上に搭載するOSをPCからRCXへ送信する． RCXへファームウェアダウンロード 2006/12/1 RCXのOS上で実行させるためのプログラムを作成しＲＣＸに送信する． RCXの動作確認 2006/12/1 ２台のPCのシリアルポートを接続し，シリアル通信のテストを行う． PC⇔PC間シリアル通信 2007/1/11 1台のPC上にサーバとクライアントのプログラムを作成し，プログラム間の通信テストを行う． サーバ⇔クライアント間通信 2007/1/24 クライアントで受信したコマンドをサーバでＲＣＸへ送信し，ＲＣＸはそのコマンドに従ってリアルタイムにモータを制御する． LEGO車両のリモート・コントロール 2007/1/24
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結果 デモを行う． 結論 LEGO車両をリアルタイムに前進，後退，左旋回，右旋回の4動作で制御することができた．
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