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コンピュータは身の回りのいろいろなところで使用されています。
身の回りのコンピュータと制御コンピュータは身の回りのいろいろなところで使用されています。たとえば、エアコン部屋の温度が暑い（入力）冷房を強めよう（判断・命令）部屋の室温を感知（計測）し、コンピュータで判断しエアコンの働きを制御している。冷房を強める（出力） Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

コンピュータで制御されているものを探してみましょう。
身の回りのコンピュータと制御コンピュータで制御されているものを探してみましょう。自動ドア人を感知し、扉の開閉を行なう。デジタルカメラセンサで手ブレを補正したり、ピントを合わせたり　自動的にきれいな画像を撮影できる。他に「自動車」「炊飯器」「冷蔵庫」「自動改札」など。 →実生活にはコンピュータ制御機器があふれている。 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

Beauto Racer（ビュートレーサー）
授業で用いる制御ロボットについて ① Beauto Racer（ビュートレーサー） ①．センサ＝赤外線センサ　　物や床の状況をみる ② ②．コンピュータ＝PICマイコン　　命令を覚えたり、行動を考える ③ ③．アクチュエータ＝モーター、LED 　　ロボットを動かす。　　点灯・点滅する。早速ロボットの組み立てを行いましょう。 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

モータが回らない場合（原因と対応）１.　　　　　　　　　　　　　　　　２. ３. モータの端子の接触が悪い。　→ モータホルダを取り外し　　　モータの端子を起こし、付けなおす。　→ 裏側よりモータを少しずらしてみる。　　　接触がよくなる場合があります。部品のつめがかかっていないモータの端子がはみ出している。モータを少しずらす。 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

ライントレースの用紙を広げて、輪のコースを走らせてみましょう ※用紙はなるべく平らになるように手で伸ばしてください。
ロボットを動かしてみようライントレースの用紙を広げて、輪のコースを走らせてみましょうセンサで黒いラインを認識し、モータの駆動を制御しています。 ※用紙はなるべく平らになるように手で伸ばしてください。 ※ロボットが机から落ちないように注意！ Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

車型のアイコン「cl_edit_r.exe」を
ソフトウェア BeautoBuilderRの起動ダブルクリック! 車型のアイコン「cl_edit_r.exe」をダブルクリックします。 BeautoBuilder Rの画面 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

プログラムの書き込み青いメーターが一瞬で右端まで届き、画面が消えたら書き込み終了。書き込みに10秒以上かかる場合は失敗しているので、
「書込」ボタンをクリック！書き込みが終わるまで待つ青いメーターが一瞬で右端まで届き、画面が消えたら書き込み終了。書き込みに10秒以上かかる場合は失敗しているので、「中断」をクリックし、一度ケーブルを抜き差しして書き込みなおす Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

設定を変更したら、もう一度「書き込み」を行ないます。
【まっすぐに行かない場合】モータ速度の調整調整調整「設定」→「モーターの設定」を選択。「OK」をクリック右モーターが速い。左に曲がる場合、右モーターの数値を２～３少なくする。「OK」をクリック。左右設定を変更したら、もう一度「書き込み」を行ないます。 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

前進以外のブロックでは、ロボットがどのように動作するのか確かめてください。（5分間程度）
他のブロックの動きを確認前進以外のブロックでは、ロボットがどのように動作するのか確かめてください。（5分間程度） Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

課題１　１周するプログラムを作ろうプログラムをスタートしたら、 1秒間前進して180度回り、もう一度1秒前進して180度回り、スタート地点に戻るプログラムを作りましょう。 180度ターン！ 1秒前進 1秒前進　次の点を整理してプログラミングしましょう。 ①どの命令が必要なのか ②どういう順番でつなげるのか ③時間をどう設定するかスタート& ゴール 180度ターン！ Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

課題１　解答例　 180度ターンは旋回の命令を使います。 180度ターンを行なうには、旋回の秒数を変えながら何度もプログラムを実行して、正しい時間を調べる必要があります。 ◆ロボットが速すぎて動作が安定しない →「モーターの設定」で、動作が安定するまで　スピードを落としましょう。　（モータ速度「50」付近） ◆ロボットのモータが動かない →モータの端子の曲げやモータホルダの取り付け　を確認しましょう。 →モータのスピードの設定が遅すぎると　動かなくなる場合があるため、　動くまでスピードを上げるように調整しましょう。 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

課題２　ジグザグに走るプログラムプログラムをスタートしたら、３回ジグザグに進んで、最後に１秒前進するプログラムを作りなさい。ただし、必ず繰り返しを使い、前進・右旋回（0.5秒）左旋回（0.5秒）はそれぞれ一つしか使ってはいけません。ゴール１秒３回２回次の点を整理してプログラミングを行いましょう。 ①どの部分を繰り返すと良いのか ②どの部分を繰り返してはいけないのか１回スタート Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

分岐のプログラミング　　条件によって処理の内容を変えたい場合に、「分岐」を使います。例えば、自動ドアでは、センサで感知しドアの前に人がいる場合、「開く」ドアの前に人がいない場合、「閉じる」という処理が行なわれています。次にロボットのセンサを用いた分岐のプログラミングを行ないます。 → センサに指を近づけると　　タイヤが回るプログラミング分岐 YES NO 仕事A 仕事B 分岐ブロック Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

ロボットのセンサとインターフェースについて赤外線センサを搭載赤外線センサは、赤外線を出す部分と反射した赤外線を受ける部分を持ちます。指赤外線を出す部分赤外線を受ける部分反射した赤外線を受けて物体を感知するインターフェースが、赤外線センサのアナログ信号を、ロボット内のコンピュータが処理するためにデジタル信号に変換しています。 ※ インターフェースとは情報のやり取りを仲介するもの、その仕組みのことセンサ‐インターフェースA‐コンピュータ‐インターフェースB‐アクチュエータという関係になります。 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

分岐ブロック　【しきい値の決定方法について】・指を押さえているとき　センサ値＝10付近・指を離しているとき　センサ値＝150付近センサ値は、ノイズや電源の影響で、実際には若干変化します。ノイズなどの影響を踏まえ、「指を押さえているとき」と「指を離しているとき」の状態を分けるしきい値は２つのセンサ値の真ん中にするようにします。しきい値＝80 　　（10+150）÷2=80 　　　10 ～ 80 ～ 150 　　　　しきい値 Copyright 2010 Vstone Co.,Ltd.Reserved

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