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垂直多関節ロボット 座標認識システムの構築
T19R014 笹野 博昭
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垂直多関節ロボットとは？ 垂直多関節ロボット とは産業用ロボット の一種で、単に産業 用ロボットと言えば このタイプを指す。 軸数が4軸、5軸、6軸 のものがある。 軸数 が多いほど汎用性が 高い。 (Wikipedia)
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目的 垂直多関節ロボットを自律させる。 物体 センサ こちらは前回のプロジェクト研究で制作した 、垂直多関節ロボットの上から見たイメージ 図になっています。 前回は対象物の座標をボタンで指定してい ました。今回はこのボタンを使わずにセンサ を用い対象物を検出させ、このロボットを自 律させることを目的とします。 今回の達成条件は、対象物を目標座標ま で運ぶことで達成とします。
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センサ シャープ距離センサGP2D12/PSDセンサを用 いる。 その出力信号をH8マイコンに取り込みグラフ 化した。
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検出方法 PSDセンサとRCサーボモータを組み合わ せたものを台に設置し、RCサーボモータ を回転させる。
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検出方法 台の左右にPSDセンサとRCサーボモータを組 み合わせたものを配置します。 双方を回転させ計測を行う。 物体の中心の座標を求める。
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垂直多関節ロボットの制御 求めた座標（x，y）を以下の式に代入し、各関 節角度をもとめた。
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プログラムのフローチャート
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実演！！
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結果・考察 自律させることが出来た。 センサの配置を変更することで、更に正確かつ広範囲の座標を認識できると考えられる。
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