Download presentation
Presentation is loading. Please wait.
1
RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発・評価および応用
GPS/GNSSシンポジウム2007 RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発・評価および応用 東京海洋大学 産学官連携研究員 高須知二
2
背景 RTK-GPS用受信機 RTK-GPS・応用研究開発ツール 一般応用には使い易い、機能・性能十分 ブラックボックス利用前提
改造、拡張、柔軟なパラメータ設定難しい RTK-GPS・応用研究開発ツール 汎用のプログラムライブラリが欲しい
3
GPSTk
4
開発目標 簡潔な構造、機能・API 広汎な応用プログラムの開発 組込CPUを含めた移植性・可搬性 測位性能・実行性能 実用的な解析に利用可能
5
開発方針 言語・API ：ANSI標準C (89) 行列演算 ：LAPACK/BLAS 推定手法 ：カルマンフィルタ
推定手法 ：カルマンフィルタ 整数バイアス決定 ：LAMBDA/MLAMBDA 後処理用 ：RINEX操作機能
6
RTKLIB v.1.1 機能・API 行列、ベクトル演算 時刻、文字列処理 座標系変換 RINEXファイル読み込み OTF整数バイアス決定
航法計算、大気圏モデル 単独測位、RTK-GPS測位
7
RTK-GPS測位処理フロー 観測データ入力 単独測位 相対測位 整数Ambiguity決定 測位解出力
8
RTKLIB v.1.1応用プログラム RNX2RTKP 後処理基線解析プログラム
POS2KML 測位解Google Earth KML変換
9
性能評価：固定点測位 (1)
10
性能評価：固定点測位 (2)
11
性能評価：固定点測位 (3)
12
性能評価：固定点測位 (4)
13
性能評価：移動体測位 (1)
14
性能評価：移動体測位 (2) 移動体キネマティック測位 (自動車,42分) FIX解 (85.1%) FLOAT解 (12.1%)
15
RTKLIB v.2.1～ 中長基線対応：電離層・対流圏推定 アンテナ位相中心モデル 基準局観測データ時間補間
ネットワーク型RTK-GPS補正 GUI・プロットプログラム SBAS(MSAS)補正機能 受信機・通信インタフェース機能
16
RTKLIB v2.1例：MSAS評価 ublox AEK-4T+NovAtel 702
RMSE EW:43cm,NS:59cm, UD:124cm
17
おわりに RTKLIBの開発目標 RTKLIBの機能・API 応用プログラム 性能評価 RTKLIB v.2.1～
Similar presentations
