インホイールモータの選定 桐蔭横浜大学 Ｔ21Ｒ004　清水　健多.

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1 インホイールモータの選定 桐蔭横浜大学 Ｔ21Ｒ004　清水　健多

2 インホイールモータとは？ 車輪の中にモータが入っていて、直接ホイールを回 す事によって車を走らせる事が出来る
インホイールモータ（In-wheel motor）とは？ 車輪の中にモータが入っていて、直接ホイールを回 す事によって車を走らせる事が出来る wikipedia参照

3 インホイールモータを使い何をしたいか 自分はインホイールモータを使って人を動かしたいと 思っています
形としてはセグウェイの形をイメージしています

4 人を乗せて走るには まず人を動かすというのはどの位のエネルギーが必 要なのか？ また、どの位の力があれば人を動かすことができるの か？
これを計算で出し、モータを選定する

5 エネルギー・トルク計算 条件 重量 100（ｋｇ） 時速 ２０（ｋｍ/ｈ） 傾斜 １０° 走行時間 ５（分） タイヤ直径 ４０（ｃｍ）

6 エネルギー計算 高さ(h)を求める 20（ｋｍ/ｈ）÷60×5＝1666 1666×sin10＝289 （ｍ） 高さ289 （ｍ）
高さ289　（ｍ） エネルギー（Ｅ）を求める Ｅ＝ｍｇｈ ｍ：重量　ｇ：重力加速度　ｈ：高さ 100(kg)×9.8(m/sec²）×289（ｍ）＝ 　（ｋＪ） これをパワー（Ｐ）にする Ｐ＝Ｊ÷ｔ 283220（Ｊ）÷300（ｓ）＝944　（Ｗ）

7 トルク計算 トルクを求めるために角速度（ω）を求める ω＝ｖ÷ｒ ｖ＝20000÷3600＝5.55（速度） ｒ＝20（タイヤ半径）
5.55÷0.2＝27.75 （rad/s） トルク（T）を求める T=P÷ω Ｐ：パワー　ω：角速度 944（Ｗ）÷27.75（rad/s） =34（Nm）

8 バッテリーはどのくらい必要か？ バッテリー 今回使用しようとしてるバッテリーがリチウムポリマー の電圧7.4V容量1500mAhなので
E=V×I×ｔ＝7.4×1.5×3600＝39960（Ｊ） 5分間の移動エネルギー量は283220（J）より8個必 要

9 結論 神戸電気自動車 Ｒ６０0W-60V 定格電圧 ６０Ｖ 定格出力 ６００Ｗ （４１０ｒｐｍ） 定格トルク 21Nm 計算で求めたトルク・パワー 34Ｎｍ・９４４W つまり、モータが2個 必要だとわかった バッテリー8個

10 今後の予定 今回のプロジェクト研究でモータの選定が出来て 次回のプロジェクト研究ではインホイルモータを使い 実際に走らせる
また、ジャイロセンサーなどを使い走行の安定化を図 りたい