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ワンチップマイコンを用いた DCモータ走行車制御
T２１R００２ 石田嘉文 桐蔭横浜大学 ２０１０/７/２３
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目 的 走行車の制御を通して ワンチップマイコンの使い方と、 DCモータの制御方法を学ぶ。
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PIC１６F８７６を使ったDCモータ制御 C Portをモータへの出力に設定 1５から1８pinは、モータドライバに 制御信号を送っている。
B Port 後 前 右モータ 左モータ 左モータ 右モータ １６ ３２ ６４ １２８ 後転 前転 C Port
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モータ制御（速度一定）
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PWMによるモータ制御と応用
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PIC１６F８７６ C Portをモータへの出力に設定し 12,13pinからモータドライバICに、PWMの信号を接続した。 B Port
後 前 右モータ 左モータ 左モータ 右モータ １６ ３２ ６４ １２８ 後転 前転 PWM1 C Port PWM2
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プログラム PWMを使用する宣言 main() { int j; setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM_plus_1); setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 255, 15); do{ j=input_b(); j=j^255; if(j==1){ set_pwm1_duty(128); set_pwm2_duty(128); output_c(96); } PWMを使用する宣言 PWMのデューティ比を設定 （回転速度に反映） 96=32+64（実験用回転方向の設定）
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PWM制御あり
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まとめ PICマイコンを使い、その回路の構成方法や、プログラム、モータの制御を行うことができた。
また、その発展としてPWM制御法を学ぶことができた。 授業で使用したH8マイコンと PICマイコンとの違いを体感できた。
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