実践ロボットプログラミング LEGO Mindstorms EV3 で目指せロボコン！

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1 実践ロボットプログラミング LEGO Mindstorms EV3 で目指せロボコン！
WEB： 著者：藤吉弘亘, 藤井隆司, 鈴木裕利, 石井成郎

2 ■ LEGO Mindstormsについて

3 第一世代：RCX→第二世代：NXT→第三世代：EV3
RIS NXT EV3 発売時期 1998年 2006年 2013年 CPU H8（8 bit） ARM7（32 bit） ARM9（32 bit） クロック周波数 16MHz 48MHz 300MHz RAM 32KB 64KB 64MB フラッシュメモリ なし 256KB 16MB 転送方法 赤外線通信 USB/Bluetooth U/B + WiFi ポート数 入力:3 出力:3 入力:4 出力:3 入力:4 出力:4 駆動 電池 電池／バッテリーパック

4 LEGOロボットEV3の構成 入力：超音波センサ、カラーセンサ、ジャイロセンサ、タッチセンサ 出力：Lモータ、Mモータ Mモータ
入力：超音波センサ、カラーセンサ、ジャイロセンサ、タッチセンサ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　 出力：Lモータ、Mモータ Mモータ 超音波センサ Lモータ カラーセンサ ジャイロセンサ タッチセンサ

5 プログラミング環境： EV3ソフトウェア vi エディタ (ターミナル)

6 ■ロボットの組み立て 6

7 説明書を参考にトレーニングボット（7〜53ページ,69〜80ページ)を組み立てましょう！
ロボットの組み立て ロボットエデュケーション⇒組み立てガイド⇒トレーニングボット 説明書を参考にトレーニングボット（7〜53ページ,69〜80ページ)を組み立てましょう！ 7

8 01: プログラムを作成するには

9 プログラム実行までの流れ PC上でエディタ(Vi)を用いてプログラムを作成 コンパイル (EV3用実行ファイルの作成)
Wi-fi 経由でロボットへ実行ファイルを転送 ロボット上でプログラムを実行 Wi-fi (インターネット)

10 プログラム言語NXC EV3仕様 NXC (Not eXactly C) LEGO Mindstorms用のプログラム言語
Mindstorm NXT用に開発されたNXCをEV3にも対応 C言語に似た文法を持つ WindowsとMacOS X，Linuxに対応 フリーウェア 開発環境 Ubuntu テキストエディタ（vi）でプログラム作成 ARM用gccクロスコンパイラ 10

11 クロスコンパイラ クロスコンパイル環境 異なる環境(OS)の実行ファイルを作成 PC上でARM9マイコン用の実行ファイル(機械語)を作成
Intel CPU Windows, MacOS, Linux Linux 11

12 プログラムを選択してセンターボタンで実行
EV3本体の操作方法 ブリックの名前 USBコネクション Bluetooth 電池の残量 バックボタン (キャンセル) 1 3 上/下/左/右ボタン 3 3 2 3 3 センターボタン (決定) プログラムを選択してセンターボタンで実行 （プログラム終了はバックボタン） 12