東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント 高須 知二 Tomoji TAKASU

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1 東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント 高須 知二 Tomoji TAKASU
RTK-GPS測位の基礎と プログラミング (6) Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing 　東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント 　高須　知二　Tomoji TAKASU

2 内容 搬送波位相観測値 カルマンフィルタ 二重位相差 相対測位 RTK測位

3 RTK測位 リアルタイム移動体精密測位 搬送波位相観測値を使った相対測位 →測位解：相対座標(基線ベクトル)
移動観測点(Rover)+ 基準観測点(Reference Station) データ通信リンク 高速整数不定性決定(OTF)

4 RTK測位の概念 GPS/GNSS Satellites Reference Station Rover Baseline
Communication Link

5 GPS/GNSS搬送波位相角の連続測定値
搬送波位相測定値 GPS/GNSS搬送波位相角の連続測定値 搬送波位相バイアス （整数不定性）

6 カルマンフィルタ 逐次最小二乗法 観測データ 推定値 観測更新 時間更新

7 二重位相差 (1) Satellite B Satellite A Receiver a Receiver b

8 二重位相差 (2) （短基線）

9 相対測位 Satellite s (Reference Sat) Satellite 2 Satellite n Satellite 1
Receiver R (Reference Station) Receiver r (Rover)

10 (観測点座標+搬送波位相バイアス二重差)
RTK測位 (1) 未知パラメータ (観測点座標+搬送波位相バイアス二重差) 未知パラメータ/共分散初期値 単独測位解

11 RTK測位 (2) 二重位相差観測モデル(短基線)

12 RTK測位 (3) 二重位相差観測量/観測誤差共分散

13 RTK測位 (4) 拡張カルマンフィルタ観測更新 推定値 推定値共分散

14 RTK測位 (5) 拡張カルマンフィルタ時間更新

15 RTK Position (FLOAT) : Baseline=960583-92110 (14.1km)
RTK測位解例(FLOAT解) East (m) MEAN: m RMS: m RTK Position (FLOAT) : Baseline= (14.1km) -0.2 0.2 -0.2 0.2 North (m) MEAN: m RMS: m 0:00 1:00 2:00 3:00 -0.2 0.2 MEAN: m RMS: m Up (m)