受動歩行ロボットの作り方.

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1 受動歩行ロボットの作り方

2 材料 足用おもり粘土 腕用おもり粘土 腕用竹ひご 腰用メタル 足用メタル 足裏スポンジ ナット ワッシャ ビス（ネジ）

3 ステップ１　腰のジョイント作成（１） ９０度に曲げる 端から３列目 前からみるとこんな形に 折り曲げたところから４列目

4 ステップ１ 腰のジョイント作成（２） 折り曲げたところから４列目 こんな形になる 出来上がったところ 前からみるとこんな形に
ステップ１　腰のジョイント作成（２） 折り曲げたところから４列目 こんな形になる 出来上がったところ 前からみるとこんな形に 前の工程を折り曲げる向きを逆にしてもう一つ作る

5 腰部ジョイントの作成 竹ひごの真ん中にワッシャを通す 竹ひごのはしを腰ジョイント部に写真のように通す
最後にテープを竹ひごに巻き付けて図のように移動しないようにする。 ただし、ジョイントが竹ひごに対してスムースに回転するようにする。 もう一つを反対がわから同じように通して移動する ワッシャのあるところまで移動させる

6 脚の作成（１） 前に曲げた部分より１４列目のところを逆向きに折り曲げる はしから５列目のところで折り曲げる
脚の作成（１）　 はしから５列目のところで折り曲げる 前に曲げた部分より１４列目のところを逆向きに折り曲げる 左下の部分（足部）を写真のように円弧状に曲げる このような形になる

7 脚の作成（２） 前に曲げた部分より１４列目のところを逆向きに折り曲げる 足部の中心とスポンジの中心が一致するように配置する
脚の作成（２）　 足部の中心とスポンジの中心が一致するように配置する 前に曲げた部分より１４列目のところを逆向きに折り曲げる 写真のようにスポンジの形状が足の形状と同じになるようにテープでとめる このような形になる 同じものをもう一つ作る

8 脚の取り付け 脚ジョイント部の下側の右側奥の穴にビスを通す ビス（ネジ）を脚の上部の穴に写真のように通す 同じようにもう一方の脚を固定する。
左右対称になるように注意する。 ワッシャとナットで固定する

9 おもり（粘土）の取り付け 腕用おもり粘土を写真のように竹ひごの両端に取り付ける 足用おもり粘土を足の甲の部分に取り付ける ひとまず完成！

10 形の調整（１） 又の開き角度 腕の付け根が足の真ん中の上少し後ろに来るように角度を調整 つま先の開き角度
又とつま先の開き角度をスポンジが接触せずスムースに足が揺れるように調整する（つま先開き角は少し開きぎみにする）

11 形の調整　（２） 左を上げた状態から離して左右に振動して、少し後ろに下がるように又の開き角や足の上のおもりの位置を調整する。