Download presentation
Presentation is loading. Please wait.
1
NHKロボコン 荒島 謙治 小川 博教 森田 知洋
2
コンセプト テーマ：ロボットと人間の協調動作 ロボコンを知的スポーツの一つとらえ、３つの基本要素について考えた。 オフェンス（自動）
ディフェンス（自動） バックアップ（手動）
3
要素 オフェンス ディフェンス バックアップ バックアップからのパスを受ける。 高い機動力とシュートの精度。
完成度重視、余計なギミックはつけない。 ディフェンス ワンツーマンディフェンス。 相手自動ロボットをマーク。 バックアップ オフェンスへの中継パス。 的の守備。
4
オフェンスマシン図 全体図 打出し機構部 ロボットの動作 駆動輪の回転
5
オフェンスの動作 ボールの取り込み ボールのシュート 走行の仕方 取り込みローラーにより左右から取り込む。 コンベアによる球送り。
白ラインにより上下に走査、球を回収。 ボールのシュート 縦に配置したローラーの回転で打ち出す。 走行の仕方 独立２輪とステアリング。 対地センサにより白線検知 外乱を受けた後はエンコーダを使用し方向を確かめて走査を続行。
6
ディフェンス（自立マシン） M M
7
ディフェンス動作 走行の仕方 球の回収・シュート 独立２輪 相手ロボットを見つけるまでランダム走行。
超音波センサにより相手ロボットをマーク。 オフェンスロボットとの識別に赤外線、超音波を使用する。 球の回収・シュート 行わない。
8
バックアップ（手動マシン） 的起こし機構 的のバーにアーム を引っ掛けて持ち 上げる 玉発射機構 M ラチェット
9
バックアップの動作 ボールの取り込み オフェンスへのパス 走行の仕方 的の守備 取り込みローラーにより左右から取り込む。
ローラーの回転とコンベアによる球送り。 オフェンスへのパス ローラーの回転で打ち出す。 走行の仕方 独立２輪とステアリング。 的の守備 アームにより的を復旧。 主にスペシャルボックスの前に常駐
10
試合の流れ オフェンス バックアップ ディフェンス 球回収開始 ↓ 全面走査 シュート 中継パスを受ける 球回収開始 ↓ オフェンスに
的の守備 ディフェンス 球をまき散らす ↓ 相手ロボットを探す 相手ロボットを マーク
Similar presentations
