Y. Yamaji, T. Miyake, Y. Yoshiike, P. Ravindra S. De Silva ,M. Okada

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1 Y. Yamaji, T. Miyake, Y. Yoshiike, P. Ravindra S. De Silva ,M. Okada
STB: Child-Dependent Sociable Trash Box 子供に依存するゴミ箱ロボット Y. Yamaji, T. Miyake, Y. Yoshiike, P. Ravindra S. De Silva ,M. Okada [指導教員]　郷古　学　准教授 [発表者]　 　大内　崇弘　　 　杉本　卓哉

2 人間とロボットのコミュニケーション向上は これからの社会に求められている。
背景 　人間とロボットの関係はますます身近なものとなっている。 人間とロボットのコミュニケーション向上は 　　これからの社会に求められている。 HRI の研究が進んでいる。

3 HRI （Human-Robot-Interaction）

4 HRI ～Tweenbot～ HRIを生かしたロボット 直進しかできない。 旗に目的地が書かれており、 人間の手を借りてゴールに向かう。
　直進しかできない。 　旗に目的地が書かれており、 　人間の手を借りてゴールに向かう。 　人間依存ロボットは人間の補助が 　必須 　人間のようなコミュニケーションのために 　合図（振る舞い）を検討する必要がある。

5 Sociable Trash Box （STB）
ゴミ回収における手助けを子供から得る子供依存ロボットを開発 ゴミと人間を認識し近づく STB自身はゴミを拾えない 人間の補助が必要になる 補助を得るための効果的な振る舞い 子供とSTB間の固有距離の調査

6 STBの設計と機能

7 ①子供の補助を得るための効果的な振る舞いを調査
実験概要 ①子供の補助を得るための効果的な振る舞いを調査 　　　　　　　②子供とSTB間の固有距離を調査

8 同時に子供の主要な行動パターンを分類した。
実験①　効果的な振る舞いの調査 ・児童館において子供（４～11歳、108人）を対象。 ・子供の補助を得るために最も効果的な振る舞いを、 表の5つの動作から調査。 同時に子供の主要な行動パターンを分類した。

9 実験① 結果（1） ロボットと子供のインタラクションの様子を撮影したビデオから子供の行動を次に示す。 ①： ②： ③：
実験①　結果（1）　 ロボットと子供のインタラクションの様子を撮影したビデオから子供の行動を次に示す。 ①： ②： ③： STBに興味を示す行動（Int-to-STB） 遠くからSTBに興味を示す（Ind-Int-STB） STBへゴミを持って行く(St-Colt-Trash)

10 実験① 結果（2） 子供の3つの行動とSTBの5つの振る舞いを表にまとめた。 PT(子供がゴミを入れる) DPT（子供がゴミを入れない）
実験①　結果（2） 子供の3つの行動とSTBの5つの振る舞いを表にまとめた。 PT(子供がゴミを入れる)　DPT（子供がゴミを入れない） 遠くからSTBに興味を示す（Ind-Int-STB） 1台及び複数のロボットがゴミに向かう動作（MT-I）（MT-G）

11 実験①考察・まとめ 遠くから興味を示す子供（Ind-Int-STB）はゴミとSTB両方が見える。
MT-IよりもMT-Gの方が交流する 子供の数が多かった。 グループ行動の方が効果的。

12 固有距離（人と人のふれあい） ホールの対人距離（社会的規則）
ホールの対人距離（社会的規則）

13 実験② 子供とSTB間の固有距離の調査 EMアルゴリズムからグラフの分布形状を解析。
子供の協力を効率的に得るには、子供との望ましい距離感を知る必要がある。 STBの振る舞いと子供の様子を撮影したビデオから、固有距離、滞在時間を求めた。 EMアルゴリズムからグラフの分布形状を解析。

14 EMアルゴリズム より妥当な分布形状を 自動で探し出す ！ or

15 実験② 子供の固有距離分布（MT-G） 公衆距離 社会距離 個体距離

16 例：距離-経過時間のグラフ 子供が立ち止まらずSTBに近づいた場合

17 実験② 子供の固有距離分布（MT-G） 公衆距離 社会距離 個体距離 子供がホールの対人距離を使用していた 社会的規則が形成された

18 実験②　 子供の固有距離分布（MT-I） ？ 子供がホールの対人距離を使用していなかった 社会的規則が形成されなかった

19 実験② まとめと考察 MT-GおよびMC-G(STBのグループ行動) 子供との間に「ホールの対人距離」に相当する固有距離が 得られた。
実験②　まとめと考察 MT-GおよびMC-G(STBのグループ行動) 子供との間に「ホールの対人距離」に相当する固有距離が 得られた。 　　　　　　　　なわばり意識　 　　　　　　　　　　⇒遠慮　配慮　秩序の形成 　　　　　　　　　　　　⇒より円滑なゴミ回収 MT-IおよびMC-I（STBの単体行動） 子供との間に明確な固有距離が得られなかった。 　　　　子供のいたずら　メリハリのない行動

20 本研究まとめ ①子供の補助を効果的に得る振る舞いの調査 グループでゴミに向かって動く（MT-G） ⇒効果的な振る舞い
　　⇒効果的な振る舞い ②子供とSTB間の固有距離を調査 グループで動く　（MT-G,MC-G）　 　　⇒人間同士の触れ合いに近い固有距離の発見 　　⇒子供とSTBの間に社会的規則の樹立

21 今後の課題 子供との間に生じた固有距離を生かして、 STBが状況に応じた行動ができる学習の開発。 HRIの発展

22 STBの物体認識

23 射影変換

24 実験②　 子供の固有距離分布（MC-G） 社会距離 密接距離 個体距離