― 副題 アイデアも書かずに 誰だ秋葉で売り子してんのは？ ―

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1 ― 副題 アイデアも書かずに 誰だ秋葉で売り子してんのは？ ―
2019/5/31 ロボコン2000アイデア発表 ― 副題 アイデアも書かずに 誰だ秋葉で売り子してんのは？ ― 上村 拓人 中西 有美 堀井 啓介 箕浦 賢一 繋がりを考えながら発表すること ハイデンハインのカップリング K15 100μｍ → 0.5秒 0.14μｍ→0.5秒 （この計算は怪しい．参考資料にしたものは1つのエンコーダについての目盛り板の軸心が偏心しているときの話） 現在のμメータの限界は0.1から0.3μｍ程度． 現状ではμメータの測定限界と現システムでの心出し限界が同じオーダなので問題がある．

2 このアイデアの基本理念 自動制御マシンと手動マシンを同等に扱う 自チームのマシンで相手チームを混乱させる．もしくは邪魔をする
2019/5/31 このアイデアの基本理念 自動制御マシンと手動マシンを同等に扱う 自チームのマシンで相手チームを混乱させる．もしくは邪魔をする 当研究室では,これまでに高精度ロータリエンコーダのための自動校正システムを開発してきました 現在その校正精度の向上に伴い,被測定エンコーダ取付け時の偏心誤差が無視できなくなってきました しかし,エンコーダ取り付け時の心出しは熟練が必要で,普通の人で1μｍ,熟練者で0.2μｍが限度です.また，その際時間もかかります．そこで, その心出しの自動化が望まれています. 本論文では,昨年試作した自動心出しシステムについて,心出し所要時間の短縮と精度の向上を目的にシステムを改良した結果を報告します

3 ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 取りこみ口は横にも付ける 大きさは枠に収まる程度 こちらが,自動心出しシステム構成図です．
2019/5/31 ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 取りこみ口は横にも付ける こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています． 大きさは枠に収まる程度

4 基本的に 自動制御マシンと同じで 人が乗る椅子をつける ①マシーン（手動マシン） 完成図 こちらが,自動心出しシステム構成図です．
2019/5/31 ①マシーン（手動マシン） 完成図 基本的に 自動制御マシンと同じで 人が乗る椅子をつける こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

5 敵チーム動かない作戦 ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 重さと大きさの許す限り製作 こちらが,自動心出しシステム構成図です．
2019/5/31 ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 敵チーム動かない作戦 重さと大きさの許す限り製作 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

6 敵チーム嫌がらせ作戦 5機製作する ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 こちらが,自動心出しシステム構成図です．
2019/5/31 ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 敵チーム嫌がらせ作戦 5機製作する こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

7 雪だるま心理作戦 1から２台くらい ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 こちらが,自動心出しシステム構成図です．
2019/5/31 ①マシーン（自動制御マシン） 完成図 雪だるま心理作戦 1から２台くらい こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

8 ②カラーボールの取り込み方 （自動制御マシン）
2019/5/31 ②カラーボールの取り込み方 （自動制御マシン） 自分は助かるぞ作戦 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています． 重さによって 振り分ける

9 ②カラーボールのシュートの仕方 （自動制御マシン）
2019/5/31 ②カラーボールのシュートの仕方 （自動制御マシン） 低速回転ローラ ぐるぐる 高速回転ローラ 互いのローラの回転数を変えバックスピンを掛けることにより軌道を安定させる （軍事評論家 上村拓人 談） こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

10 ②カラーボールの取り込み方 （手動マシン）
2019/5/31 ②カラーボールの取り込み方 （手動マシン） 基本的に 自動制御マシンと同じ こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

11 ②カラーボールのシュートの仕方 （手動マシン）
2019/5/31 ②カラーボールのシュートの仕方 （手動マシン） 基本的に 自動制御マシンと同じ こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

12 ③走行上の仕組みと工夫 （手動/自動制御マシン共に）
2019/5/31 ③走行上の仕組みと工夫 （手動/自動制御マシン共に） 共に独立2輪駆動で 超高性能 超高速 超低価格 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

13 ④「的」を起こす方法と仕組み （手動制御マシン）
2019/5/31 ④「的」を起こす方法と仕組み （手動制御マシン） フックで起こす こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

14 ⑤変形の有無，その手法 （手動/自動制御マシン共に）
2019/5/31 ⑤変形の有無，その手法 （手動/自動制御マシン共に） 特に変形はしないが自動制御マシンは子機を有する また，手動マシンは的を起こすときのみ変形 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

15 その辺に転がっているバッテリ ⑥エネルギー源 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており，
2019/5/31 ⑥エネルギー源 その辺に転がっているバッテリ こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

16 ⑦戦略やセールスポイント どちらか一方が完全に動かなくてもどちらか一方で得点出来る事． 相手の心理状態を異常にさせること．
2019/5/31 ⑦戦略やセールスポイント どちらか一方が完全に動かなくてもどちらか一方で得点出来る事． 相手の心理状態を異常にさせること． 見た目がかなり面白いであろうこと．など こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

17 緊急停止ボタンを取りつける ⑧安全対策 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており，
2019/5/31 ⑧安全対策 緊急停止ボタンを取りつける こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

18 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです．
2019/5/31 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

19 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです．
2019/5/31 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

20 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです．
2019/5/31 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．

21 研究背景 ロータリエンコーダの自動校正システム 取りつけ時の偏心誤差が無視できない 心出し作業には熟練が必要 自動心出システムの開発
2019/5/31 研究背景 ロータリエンコーダの自動校正システム 取りつけ時の偏心誤差が無視できない 心出し作業には熟練が必要 普通 μm 熟練者 0.2μm 当研究室では,これまでに高精度ロータリエンコーダのための自動校正システムを開発してきました 現在その校正精度の向上に伴い,被測定エンコーダ取付け時の偏心誤差が無視できなくなってきました しかし,エンコーダ取り付け時の心出しは熟練が必要で,普通の人で1μｍ,熟練者で0.2μｍが限度です.また，その際時間もかかります．そこで, その心出しの自動化が望まれています. 本論文では,昨年試作した自動心出しシステムについて,心出し所要時間の短縮と精度の向上を目的にシステムを改良した結果を報告します 自動心出システムの開発