プログラミング入門第２回 ~レゴロボットのプログラミング~

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1 プログラミング入門第２回 ~レゴロボットのプログラミング~
2008/5/13 プログラミング入門第２回 ~レゴロボットのプログラミング~ 高畠俊徳，小林　学 二宮　洋，鈴木　誠

2 １ 前回の復習 非常に重要 1.1 プログラムの制御構造１：順次 プログラムの基本ルール１（順次）：
1.1　プログラムの制御構造１：順次 非常に重要 プログラムの基本ルール１（順次）： 命令は一度に一つだけ実行され，一つずつ（下に）順々に実行される 命令１ 命令２ 命令３ 命令４

3 非常に重要 1.2 プログラムの制御構造2：反復（ループ，リピート） プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の始まり
1.2　プログラムの制御構造2：反復（ループ，リピート） 非常に重要 プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の終わりまで来たら反復の始まりまで戻る． ある終了条件を満たすまで反復は繰り返される． 注：命令が一つずつ実行される 　　 のは変わらない 反復の始まり 反復の終わり 終了条件が書いてある（ここでは無限回繰り返す） ここでは「前進」→「左ターン」→「前進」→「左ターン」・・・を繰り返す

4 非常に重要 1.3 プログラムの制御構造3：条件分岐 プログラムの基本ルール３（条件分岐）：
1.3　プログラムの制御構造3：条件分岐 非常に重要 プログラムの基本ルール３（条件分岐）： ある条件を満たした場合には，「はい」の方が実行され，満たしていない場合には「いいえ」の方が実行される． 注：一度に実行されるのはどちらか 　　一方だけ． 条件が記述されている （センサー１とつながったタッチ 　センサーがおされているか？） 「はい」のとき実行 「いいえ」のとき実行

5 2. いくつかの例題 次のいくつかの例を実行してみよう （注：プログラムを理解しながら作成すること） [例１] [例２]反応をすばやくする
時間を0.1秒に

6 [例３]ライントレースカー（基本形） 図のようにライトセンサーをセンサーポート２番につなぐ

7 [例３]ライントレースカー（基本形） ①クリック ②「ライト」をクリック ③「次へ」をクリック

8 [例３]ライントレースカー（基本形） ①２番をクリック ③「明るい」をクリック ②「次へ」をクリック ④「次へ」をクリック

9 [例３]ライントレースカー（基本形） ２番のライトセンサーが明るいか？ ②実行させてみよう （下が黒いところから始めること） ①「終了」をクリック

10 [例３]ライントレースカー（基本形） ライトセンサが明るい(下が白い)時、左に曲がる(左図) ライトセンサが暗い(下が黒い)時、右に曲がる(右図) 上の2つの動作を繰り返す。 ⇒黒線を辿って前進する。

11 [例４]ライントレースカー（衝突するとストップ）
１番のセンサーに接続されたボタンを押すと，何もしない．（ストップする） ボタンを押さないと，黒い線をライントレース．

12 [例５]前方が暗いとバック ２番のライトセンサーが暗いか？ 図のようにライトセンサーをつなぐ

13 [例６]リモコンカー 図のようにタッチセンサーを２つつなぐ

14 3. 課題 次の課題の車をプログラミング及び実行しなさい [課題１]１秒前進，0.5秒左ターンを繰り返す
[課題２]左ターンを繰り返し，ボタンを押している間だけ前進する [課題３]前進し，衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよける [課題４]シートの黒枠より内側を走り続ける（ライントレースではない） [課題５]ライントレースカー（障害物に衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る） [課題６]タッチセンサー１，３，ライトセンサー２をつける．センサー１だけ押すと左ターン，センサー３だけ押すと右ターン．センサー１，３両方押すと前進．両方押していないときはライントレースする [課題７]次ページ

15 [課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライントレースカー
センサー1 センサー3 センサー接続方法

16 [課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライントレースカー
2つのセンサーが両方とも白の時 2つのセンサーが両方とも黒線上の時 右折 左折 直進 2つのセンサーが境界線をまたいでいる時