米山研究室紹介 -システム制御工学研究室- 米山研究室紹介 -システム制御工学研究室- 青山学院大学理工学部 電気電子工学科 米山 淳
システム制御の応用分野 ロボット工学:人間型ロボット、ペットロボット、介護ロボット 情報システム:コンピュータ制御、コンピュータシミュレーション 通信システム:ディジタル信号処理、適応制御 生産技術・設計:オートメーション、CAD設計技術 環境システム:電気自動車、省エネルギーシステム 都市・建築:耐震技術、交通システム 生理・生体工学:神経生理モデル、計測信号処理 経済・金融工学:確率システム制御、ゲーム理論
二足歩行の研究！ 障害物回避！
Robo-oneへの出場！ Robo-oneはロボットのK-1である。 Robo-oneへの参加！ 戦う機能のみならず、 様々なパフォーマンスが必要である。
RoboCupへの出場 RoboCupはロボットによる サッカー大会である。 ２０５０年には、人間とロボットの 試合実現を目標にしている。 四足ロボットリーグ ヒューマノイドリーグ
生物型ロボット・昆虫型ロボット 人間の入り込めない危険な地域・ 狭い空間などでの作業を行う。
追従制御の確立！ ヘリコプタの姿勢制御！ 人工衛星の制御！
実験装置（動画その１） 二足歩行ロボットの歩行 命令行動の実現 （携帯電話からのメール送信）
実験装置（動画その２） 様々な動作の実現
実験装置（動画その３） 障害物上での歩行（制御なし） 障害物上での歩行（制御あり）
実験装置（動画その４） ２Dヘリコプタの仰角制御 ３Dヘリコプタの飛行制御
実験装置（動画その５） 八足ロボットの歩行
実験装置と研究テーマ ロボットの製作と制御: 二足歩行ロボット、生物型ロボット、サッカーロボット、 各種ロボットの製作 人工知能:脳の研究、遺伝・進化のアルゴリズム 視覚認識と制御:ロボットの視覚・文字認識 ヘリコプタの姿勢制御:航空機の自動操縦等 倒立振子の制御:二足歩行ロボットの歩行等 磁気浮上の制御:通信設備・レーダの追従制御等 人工衛星の姿勢軌道制御:宇宙ステーション・スペースシャトルの自動制御 金融・経済システム:大規模システムの予測と制御 Ｊリーグ・プロ野球の順位予測と勝敗予測:最適予測
理論的考察 ロバスト制御：モデル化誤差やシステムに混入する外乱を抑制する制御 ディジタル制御：ディジタル機器を用い高度な制御性能のある制御 確率システム制御：確率的外乱に対する制御 非線形システム制御：非線形システムの制御 ファジィ理論・制御：曖昧性を取り入れた制御制御 ゲーム理論：敵対するプレーヤが相手の戦略を考慮し、自分の利益を追求するための理論 ニューラルネットワーク：人工神経回路網モデル 遺伝的アルゴリズム：周囲の環境へ適応するシステムの一手法
卒業論文と研究テーマ ハードウエア中心の卒論 実験装置を用いた研究 ロボットの製作 ソフトウエア中心の卒論 実験装置を用いた研究 ロボットの製作 ソフトウエア中心の卒論 プログラミング、３Dシミュレーション 理論的手法による卒論 数学的な解析
研究室の輪講・生活 卒業研究について 輪講・ゼミについて 研究テーマをしぼり、制御工学の知識の理解を深める（理論的考察）。 仕事を期日までに仕上げる（実験とデータ収集）。 研究成果をまとめ、発表する（作文と口頭発表）。 作業は基本的に昼間に行い、徹夜はしない。 輪講・ゼミについて 制御理論 週１回 コンピュータ、ソフトウエア（Ｃ言語、Matlab等）週１回 簡単な電子回路の組立なども必要に応じて行う。 ゼミでは英語の文献も使用する。 各自の研究テーマに関する報告会を行う。
進路先 最近の就職 トヨタ自動車、東京電力、ＪＲ東日本、 キャノン、シャープ、JAL、ホンダ、 野村総研などの多数メーカー、 トヨタ自動車、東京電力、ＪＲ東日本、 キャノン、シャープ、JAL、ホンダ、 野村総研などの多数メーカー、 その他、商社、流通など多種業 大学院 青学大は毎年4～5名 他大学：東京工業大、首都大学、 航空大学校
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