RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発・評価および応用

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RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発・評価および応用 GPS/GNSSシンポジウム2007 RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発・評価および応用 東京海洋大学  産学官連携研究員 高須知二

背景 RTK-GPS用受信機 RTK-GPS・応用研究開発ツール 一般応用には使い易い、機能・性能十分 ブラックボックス利用前提 改造、拡張、柔軟なパラメータ設定難しい RTK-GPS・応用研究開発ツール 汎用のプログラムライブラリが欲しい

GPSTk http://www.gpstk.org

開発目標 簡潔な構造、機能・API 広汎な応用プログラムの開発 組込CPUを含めた移植性・可搬性 測位性能・実行性能 実用的な解析に利用可能

開発方針 言語・API :ANSI標準C (89) 行列演算 :LAPACK/BLAS 推定手法 :カルマンフィルタ 推定手法 :カルマンフィルタ 整数バイアス決定 :LAMBDA/MLAMBDA 後処理用 :RINEX操作機能

RTKLIB v.1.1 機能・API 行列、ベクトル演算 時刻、文字列処理 座標系変換 RINEXファイル読み込み OTF整数バイアス決定 航法計算、大気圏モデル 単独測位、RTK-GPS測位

RTK-GPS測位処理フロー 観測データ入力 単独測位 相対測位 整数Ambiguity決定 測位解出力

RTKLIB v.1.1応用プログラム RNX2RTKP 後処理基線解析プログラム POS2KML 測位解Google Earth KML変換

性能評価:固定点測位 (1)

性能評価:固定点測位 (2)

性能評価:固定点測位 (3)

性能評価:固定点測位 (4)

性能評価:移動体測位 (1)

性能評価:移動体測位 (2) 移動体キネマティック測位 (自動車,42分) FIX解 (85.1%) FLOAT解 (12.1%)

RTKLIB v.2.1~ 中長基線対応:電離層・対流圏推定 アンテナ位相中心モデル 基準局観測データ時間補間 ネットワーク型RTK-GPS補正 GUI・プロットプログラム SBAS(MSAS)補正機能 受信機・通信インタフェース機能

RTKLIB v2.1例:MSAS評価 ublox AEK-4T+NovAtel 702 RMSE EW:43cm,NS:59cm, UD:124cm

おわりに RTKLIBの開発目標 RTKLIBの機能・API 応用プログラム 性能評価 RTKLIB v.2.1~