実践ロボットプログラミング LEGO Mindstorms EV3 で目指せロボコン！ WEB：http://www.robot-programming.jp/ 著者：藤吉弘亘, 藤井隆司, 鈴木裕利, 石井成郎 E-mail：support@robot-programming.jp
■ LEGO Mindstormsについて
第一世代：RCX→第二世代：NXT→第三世代：EV3 RIS NXT EV3 発売時期 1998年 2006年 2013年 CPU H8（8 bit） ARM7（32 bit） ARM9（32 bit） クロック周波数 16MHz 48MHz 300MHz RAM 32KB 64KB 64MB フラッシュメモリ なし 256KB 16MB 転送方法 赤外線通信 USB/Bluetooth U/B + WiFi ポート数 入力:3 出力:3 入力:4 出力:3 入力:4 出力:4 駆動 電池 電池／バッテリーパック
LEGOロボットEV3の構成 入力：超音波センサ、カラーセンサ、ジャイロセンサ、タッチセンサ 出力：Lモータ、Mモータ Mモータ 入力：超音波センサ、カラーセンサ、ジャイロセンサ、タッチセンサ 出力：Lモータ、Mモータ Mモータ 超音波センサ Lモータ カラーセンサ ジャイロセンサ タッチセンサ
プログラミング環境： EV3ソフトウェア vi エディタ (ターミナル)
■ロボットの組み立て 6
説明書を参考にトレーニングボット（7〜53ページ,69〜80ページ)を組み立てましょう！ ロボットの組み立て ロボットエデュケーション⇒組み立てガイド⇒トレーニングボット 説明書を参考にトレーニングボット（7〜53ページ,69〜80ページ)を組み立てましょう！ 7
01: プログラムを作成するには
プログラム実行までの流れ PC上でエディタ(Vi)を用いてプログラムを作成 コンパイル (EV3用実行ファイルの作成) Wi-fi 経由でロボットへ実行ファイルを転送 ロボット上でプログラムを実行 Wi-fi (インターネット)
プログラム言語NXC EV3仕様 NXC (Not eXactly C) LEGO Mindstorms用のプログラム言語 Mindstorm NXT用に開発されたNXCをEV3にも対応 C言語に似た文法を持つ WindowsとMacOS X，Linuxに対応 フリーウェア http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/ 開発環境 Ubuntu テキストエディタ（vi）でプログラム作成 ARM用gccクロスコンパイラ 10
クロスコンパイラ クロスコンパイル環境 異なる環境(OS)の実行ファイルを作成 PC上でARM9マイコン用の実行ファイル(機械語)を作成 Intel CPU Windows, MacOS, Linux Linux 11
プログラムを選択してセンターボタンで実行 EV3本体の操作方法 ブリックの名前 USBコネクション Bluetooth 電池の残量 バックボタン (キャンセル) 1 3 上/下/左/右ボタン 3 3 2 3 3 センターボタン (決定) プログラムを選択してセンターボタンで実行 （プログラム終了はバックボタン） 12