プログラミング入門第２回 ~レゴロボットのプログラミング~ 2008/5/13 プログラミング入門第２回 ~レゴロボットのプログラミング~ 高畠俊徳，小林 学 二宮 洋，鈴木 誠 toshi@info.shonan-it.ac.jp kobayasi@info.shonan-it.ac.jp ninomiya@center.shonan-it.ac.jp msuzuki@info.shonan-it.ac.jp
１ 前回の復習 非常に重要 1.1 プログラムの制御構造１：順次 プログラムの基本ルール１（順次）： 1.1 プログラムの制御構造１：順次 非常に重要 プログラムの基本ルール１（順次）： 命令は一度に一つだけ実行され，一つずつ（下に）順々に実行される 命令１ 命令２ 命令３ 命令４
非常に重要 1.2 プログラムの制御構造2：反復（ループ，リピート） プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の始まり 1.2 プログラムの制御構造2：反復（ループ，リピート） 非常に重要 プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の終わりまで来たら反復の始まりまで戻る． ある終了条件を満たすまで反復は繰り返される． 注：命令が一つずつ実行される のは変わらない 反復の始まり 反復の終わり 終了条件が書いてある（ここでは無限回繰り返す） ここでは「前進」→「左ターン」→「前進」→「左ターン」・・・を繰り返す
非常に重要 1.3 プログラムの制御構造3：条件分岐 プログラムの基本ルール３（条件分岐）： 1.3 プログラムの制御構造3：条件分岐 非常に重要 プログラムの基本ルール３（条件分岐）： ある条件を満たした場合には，「はい」の方が実行され，満たしていない場合には「いいえ」の方が実行される． 注：一度に実行されるのはどちらか 一方だけ． 条件が記述されている （センサー１とつながったタッチ センサーがおされているか？） 「はい」のとき実行 「いいえ」のとき実行
2. いくつかの例題 次のいくつかの例を実行してみよう （注：プログラムを理解しながら作成すること） [例１] [例２]反応をすばやくする 時間を0.1秒に
[例３]ライントレースカー（基本形） 図のようにライトセンサーをセンサーポート２番につなぐ
[例３]ライントレースカー（基本形） ①クリック ②「ライト」をクリック ③「次へ」をクリック
[例３]ライントレースカー（基本形） ①２番をクリック ③「明るい」をクリック ②「次へ」をクリック ④「次へ」をクリック
[例３]ライントレースカー（基本形） ２番のライトセンサーが明るいか？ ②実行させてみよう （下が黒いところから始めること） ①「終了」をクリック
[例３]ライントレースカー（基本形） ライトセンサが明るい(下が白い)時、左に曲がる(左図) ライトセンサが暗い(下が黒い)時、右に曲がる(右図) 上の2つの動作を繰り返す。 ⇒黒線を辿って前進する。
[例４]ライントレースカー（衝突するとストップ） １番のセンサーに接続されたボタンを押すと，何もしない．（ストップする） ボタンを押さないと，黒い線をライントレース．
[例５]前方が暗いとバック ２番のライトセンサーが暗いか？ 図のようにライトセンサーをつなぐ
[例６]リモコンカー 図のようにタッチセンサーを２つつなぐ
3. 課題 次の課題の車をプログラミング及び実行しなさい [課題１]１秒前進，0.5秒左ターンを繰り返す [課題２]左ターンを繰り返し，ボタンを押している間だけ前進する [課題３]前進し，衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよける [課題４]シートの黒枠より内側を走り続ける（ライントレースではない） [課題５]ライントレースカー（障害物に衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る） [課題６]タッチセンサー１，３，ライトセンサー２をつける．センサー１だけ押すと左ターン，センサー３だけ押すと右ターン．センサー１，３両方押すと前進．両方押していないときはライントレースする [課題７]次ページ
[課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライントレースカー センサー1 センサー3 センサー接続方法
[課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライントレースカー 2つのセンサーが両方とも白の時 2つのセンサーが両方とも黒線上の時 右折 左折 直進 2つのセンサーが境界線をまたいでいる時