2015年10月10日 WASA50周年記念報告会 電装プロジェクト　活動報告 電装プロジェクト　代表 杉山　拓弥.

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1 2015年10月10日 WASA50周年記念報告会 電装プロジェクト　活動報告 電装プロジェクト　代表 杉山　拓弥

2 概要 電装プロジェクトとは 人数構成 現在の活動 ・2014年秋設立，公式プロジェクト ・各プロジェクトの活動にとらわれないものづくり活動
・飛行ロボットの活動の拡充 （飛行ロボット） ・2014年秋設立，公式プロジェクト 人数構成 早稲田大学 3年　4名 2年　0名 1年　3名 日本女子大学 3年　0名 1年　1名 現在の活動 ・飛行ロボットの設計・製作・操縦 ・GPS/INS航法によるラジコン戦車制御

3 設立背景 電装プロジェクト 誕生 飛行ロボットの活動 活動停止を経て 非公式プロジェクト ・１０年前より“非公式プロジェクト”として活動
・WASA会員から構成 [1] ・WASAから予算は降りない ・飛行ロボコン出場を目的 ・名義や場所，工具等借用 ・有志，不定期での活動 活動停止を経て 電装プロジェクト 誕生 ・2013年の活動停止，組織体制の見直し ・“非公式”と言った曖昧なプロジェクトを廃止に ・（ついでに）趣味の延長のような活動もまとめよう [1] 全日本学生室内飛行ロボットコンテスト　日本航空宇宙学会主催　今年で第11回目を迎える

4 活動紹介（飛行ロボット） ただ作って飛ばしたい！ 現在までの活動 今後の展望 飛行ロボット・・・自作ラジコン飛行機
活動目的・・・飛行ロボコンへの出場 ただ作って飛ばしたい！ 現在までの活動 ・飛行ロボコンへの出場 →ユニークデザイン賞など受賞 ・設計，製作，操縦練習 →1機10時間程度，戸山公園で操縦 ・大会前に主に活動，他時期は不定期 今後の展望 ・操縦場所の確保 →飛行ロボットは“ドローン”扱い [2] ・定期的な活動 ・大会出場以外の目的を →試験飛行での上カメラなど [2]　都立公園条例により，都立公園内でのドローンの飛行は禁止に．戸山公園は都立公園

5 活動紹介（GPS/INS航法ラジコン戦車）
↓ 陸上自衛隊10式戦車模型 ラジコンの自動走行 GPS/INS複合航法 課題と展望 ・GPS→衛星を利用した状態量推定 　　　　　低レート　高精度 ・ハード（模型）が完成したのみ ◎航法装置の完成（今年度中） ・INS→加速度などを利用した状態量推定 　　　　 高レート　低精度 ◎制御部の完成（来年度前半） 来年夏には自走（予定） ⇓ 複合化することで （将来的には） 　ロケットへの搭載・飛行 高レート　高精度　なシステム

6 まとめ・展望 飛行ロボット，ラジコン戦車の製作 飛行ロボット ラジコン戦車 その他 ・マルチコプターの製作，操縦 ・ロケットへの実装
DJI Phatom3 ・ロケットへの実装 その他 Harpoon (イメージ) ・新たなものづくり活動への支援など

7 全日本学生室内飛行ロボットコンテスト 大会規定（抜粋） 日本航空宇宙学会主催 2006年に第1回大会，今年で第11回を迎える 実施場所
第8回　　　　　ポートメッセなごや 第9回　　　　　羽田空港内格納庫 第10～11回　大田区総合体育館 第11回大会の様子 大会規定（抜粋） ・全4部門，各部門大学から1チーム 一般，自動操縦，マルチコプター，ユニークデザイン ・機体重量は200g以下 ・救援物資の投下などのミッション ・予選→決勝で2日間 大会が目指すもの ・災害時における調査，物資支援 ・地形調査，空撮 ・PDCAサイクルの会得 など

8 GPS/INS航法ラジコン戦車 拡張カルマンフィルタによる高精度かつ時間依存のないシステム形成 使用ハードウェア GPS INS
Global Positioning System 　複数衛星からの電波伝達時間による推定 　低レートだが精度の時間劣化なし Inertial Navigation System 　加速度，角速度の積分で状態量推定 　高レートだが精度の時間劣化 拡張カルマンフィルタによる高精度かつ時間依存のないシステム形成 使用ハードウェア ・マイコン：LPC1768(ARM社製) ・慣性センサ：MPU-9250　9軸センサモジュール ・GPSモジュール：GMS-G9　GNSSモジュール(GlobalTop社) GPS・GLONASS・準天頂衛星システム