シミュレーションパラメータの設定 一次系の時間応答 二次系の時間応答

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1 シミュレーションパラメータの設定 一次系の時間応答 二次系の時間応答
第４回 シミュレーションパラメータの設定 一次系の時間応答 二次系の時間応答

2 シミュレーションパラメータの設定(1/2)

3 シミュレーションパラメータの設定(2/2)

4 伝達関数と入出力関係 「全ての初期値を０とする」 伝達関数: 入出関係:

5 動的システムの時間応答 出力応答: インパルス応答: （単位インパルス関数） ステップ応答: （単位ステップ関数）

6 一次系の応答 分母の定数項＝１ インパルス応答: ステップ応答:

7 一次系の応答の特徴 ステップ応答の特徴： 定常値y(∞)は、ステップの高さのK倍 時刻Tで、定常値の63.2%
係数と応答の関係： ゲイン（K）が大きい　　　 出力倍率が大きい 時定数（Ｔ）が大きい　　　応答が遅い

8 一次系のステップ応答の特徴 特徴３ 特徴１ 特徴２

9 一次系のゲインと応答の関係

10 一次系の時定数と応答の関係

11 二次系の（ステップ）応答 分母の２次系数＝１

12 二次系の係数とステップ応答の関係 ゲイン（ ）が大きい 出力倍率が大きい(定常値y(∞)=K) 自然角周波数（ ）が大きい 応答が速い
自然角周波数（　　）が大きい 　　　　　応答が速い 減衰係数（　　） 　　　　　　発散（不安定） 　　　　　　持続振動（安定限界） 　　　　　　振動しながら収束（不足制動） 　　　　　　オーバーシュート無しで収束（臨界制動） 　　　　　　オーバーシュート全く無しで収束（過制動）

13 二次系のゲインと応答の関係

14 二次系の自然角周波数と応答の関係

15 二次系の減衰係数と応答の関係

16 二次系の指数関数的な収束

17 演習１　一次系の係数と応答の関係 一次系について、ゲインおよび時定数の変更と ステップ応答の計算を繰り返し実行し、各係数 とステップ応答の関係について考察せよ。 一次系について、ゲインに負の値(　　　　　　) や時定数に負の値(　　　　　　)を設定すると、 ステップ応答はどのようになるか？

18 演習２　二次系の係数と応答の関係 二次系について、ゲイン、自然角周波数、減衰係数の変更とステップ応答の計算を繰り返し実行し、各係数とステップ応答の関係について考察せよ。 二次系について、ゲインに負の値(　　　　　)や 減衰係数に負の値(　　　　　　　　　) を設定すると、ステップ応答はどのようになるか？

19 負の係数の設定について 負の係数 負の係数の前にカンマ カンマが無ければ引き算を意味する。

20 演習３　一次系のステップ応答 右グラフは、時定数が等しく、ゲインが異なる、３個の一次系について、ステップ応答が定常値の６３.２%に達する時間が等しいことを示すシミュレーション結果である。このグラフを得なさい。

21 演習４　二次系のステップ応答 右グラフは、二次系のステップ応答である。Ｇ１とＧ２の伝達関数を以下とするとき、Ｇ３,Ｇ４,Ｇ５の伝達関数を求め,このグラフを得よ。