ETPB： Extraction of Context from Pedestrians' Behavior

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1 ETPB： Extraction of Context from Pedestrians' Behavior
ステレオ画像解析による高次歩行者コンテクストの実時間解析 複数歩行者の3次元運動計測データから歩行者行動，グループ行動，異常な行動を抽出 TDBN （Timed Dynamic Bayesian Net.）の導入 過去の3次元運動計測データ（時系列データ）を考慮したベイズ推論 多段推論機構の導入 前段： 歩行者行動モデルの自動生成と異常検知 後段： 異常状態の詳細推定 At a street corner system image

2 多段推論によるコンテクスト抽出のフロー Stereo camera system data sliding window
歩行者（群）3次元運動データ 速度ベクトル類似性 距離データ平均 ベクトル挟角平均，等 前段：イベント抽出 DP Matching（k-means method)による異常行動パターン検出 後段：TDBN 実時間推論

3 TDBN （Timed Dynamic Bayesian Net.）
過去の3次元運動計測データ（時系列データ）を考慮したベイズ推論 モデルに記述された時間情報に応じてノードに変数をセットしてベイズ推論を実行する t-1 t t+1 適応例：　転倒の検出 t-1 t t+1 一秒前の 状態変数 一秒後の 状態変数

4 今年度の成果 キャンパス規模での実験データの蓄積と解析ツールの整備 群行動コンテクストに対応 偶発的な群れ，仲間同士の群れを識別
過去の運動解析データを考慮した推論機構の導入 異常検知直前の行動時系列データを推論に利用 実験シーン動画 ETPB データビューワ 運動解析データ

5 手法の優位性 低設置コスト，低インストールコスト 3次元運動計測データに基づいた人（群）行動抽出 個人行動だけでなく人群としての行動抽出
単体ステレオカメラから推論 3次元運動計測データに基づいた人（群）行動抽出 子供と大人の行動分類や転倒など高さ方向のデータが必要な行動解析に適用可能 従来は2次元座標値のみから抽出 個人行動だけでなく人群としての行動抽出 過去の運動計測データを考慮した行動モデル 監視対象人物（群）の選定と行動解析の2段推論 関連研究（機関） ATR Intelligent Robotics and Communication Lab. （Ubicomp 2008）

6 基礎実験： 3次元運動データ出力テスト Walk 6.5m from the side of a camera, then turn right. Stereo camera’s frame: 14 frame/sec Camera Turn right Distance from camera (m) Time (sec)

7 データ収集シーン（俯瞰図） 5.0m位置からのデータ例（転倒シーン） 単純に座り込んだ場合のデータ

8 データ収集シーン（自動販売機上／目線高）
2.0m位置からのデータ例 1.0m位置からのデータ例