プログラミング入門第４回 ~レゴロボットのプログラミング３~ 2008/6/3 プログラミング入門第４回 ~レゴロボットのプログラミング３~ 高畠俊徳，小林　学 二宮　洋，鈴木　誠 toshi@info.shonan-it.ac.jp kobayasi@info.shonan-it.ac.jp ninomiya@center.shonan-it.ac.jp msuzuki@info.shonan-it.ac.jp

0 来週からの講義の教室 本日までの教室 来週からの教室 １２０１教室の学生 １２１３教室 １２０４教室の学生 １２０７教室 IDはa083001など パスワードは，一回目のガイダンス時に設定したもの まだ設定していない学生や，忘れた学生は計算機準備室に行くこと

１ 変数を使う 1.1　変数 非常に重要 変数：数や文字を入れる入れ物 自分で好きな名前を付けられる（半角英数字だけ）

1.2　変数を使った簡単なストップウォッチ ①タッチセンサー１を押し続ける ②時間が計り始められる ③タッチセンサー１を離すと時間が0に戻る

1.2 変数を使った簡単なストップウォッチ ③「設定」を移動 counter1という名前の変数が作成され，値が1.0に設定される 1.2　変数を使った簡単なストップウォッチ ③「設定」を移動 counter1という名前の変数が作成され，値が1.0に設定される ①「スモールブロック」をクリック ②「変数」をクリック」

1.2 変数を使った簡単なストップウォッチ 0.0に設定される ①クリック ②0.0と入力し，OKをクリック （変数が0.0に設定される） 1.2　変数を使った簡単なストップウォッチ 0.0に設定される ①クリック ②0.0と入力し，OKをクリック　（変数が0.0に設定される） ③追加する

1.2 変数を使った簡単なストップウォッチ ①「スモールブロック」の「通信」をクリック ④クリック ③クリック ②「値の表示」を移動 1.2　変数を使った簡単なストップウォッチ ①「スモールブロック」の「通信」をクリック ④クリック ③クリック ②「値の表示」を移動 ⑤「変数」→「counter1」を選択する． 「OK」をクリック 「値の表示」で，RCXのディスプレイに値（１）が表示される．

1.2 変数を使った簡単なストップウォッチ 「値の表示」で，RCXのディスプレイに変数counter1の値が表示される． 1.2　変数を使った簡単なストップウォッチ 「値の表示」で，RCXのディスプレイに変数counter1の値が表示される． ②「ウェイト」の中の「ウェイト」を移動 （1.0 秒間停止する命令） ①今までと同様の方法で追加する

1.2 変数を使った簡単なストップウォッチ 変数counter1の値が1.0増える ①「スモールブロック」の中の「変数」→「追加」を移動 1.2　変数を使った簡単なストップウォッチ 変数counter1の値が1.0増える ①「スモールブロック」の中の「変数」→「追加」を移動 ②プログラムを実行させてみよう

1.3 スピードを変えるライントレースカー ①図のようにプログラム作成 ② ②「スモールブロック」の中の「変数」→「設定」を移動 ③ 1.3　スピードを変えるライントレースカー ①図のようにプログラム作成 ② ②「スモールブロック」の中の「変数」→「設定」を移動 ③ ③「スモールブロック」の中の「変数」→「追加」を移動

1.3 スピードを変えるライントレースカー ①「スモールブロック」の中の「通信」→「値の表示」を移動 ① 1.3　スピードを変えるライントレースカー ①「スモールブロック」の中の「通信」→「値の表示」を移動 ① ②「値の表示」の設定を変更し，「変数」→「counter1」とする （7ページと同じ方法で） ②

1.3 スピードを変えるライントレースカー ①「スモールブロック」の中の「パワー」→「パワーの設定」を移動 ① 1.3　スピードを変えるライントレースカー ①「スモールブロック」の中の「パワー」→「パワーの設定」を移動 ① ②「パワーの設定」の設定を変更し，「変数」→「counter1」とする （7ページと同じ方法で） ② ③プログラムを実行してみよう

2. 課題 次の課題の車をプログラミング及び実行しなさい [課題１]タッチセンサー1が押された回数をディスプレイに表示 [課題２]タッチセンサー1を押すとスピードが増え，タッチセンサー3を押すとスピードが減るライントレースカー [課題３]本当のストップウォッチと同じ動作をするプログラム （タッチセンサー１でスタート・ストップ．タッチセンサー３で０に戻る） [課題４]始めは前向きに進むライントレースカー．タッチセンサーを１度押すと後ろ向きに進む．もう一度押すと前向きに戻る． （動画参照）

３. 課題の解答例 [課題１]１秒前進，0.5秒左ターンを繰り返す [課題２]左ターンを繰り返し，ボタンを押している間だけ前進する [解答１] [解答２]

３. 課題の解答例 [課題３]前進し，衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよける [課題４]シートの黒枠より内側を走り続ける（ライントレースではない） [解答３] [解答４]

３. 課題の解答例 [解答５] [課題５]ライントレースカー（障害物に衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る）

３. 課題の解答例 [課題６]タッチセンサー１，３，ライトセンサー２をつける．センサー１だけ押すと左ターン，センサー３だけ押すと右ターン．センサー１，３両方押すと前進．両方押していないときはライントレースする [解答６]

[課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライントレースカー 直進 [解答７] 右折 左折

３. 課題の解答例 [解答８] [課題８]ライントレースカー（前方が暗かったら１秒バックし，右へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る）