Spinning Sensors: センサ・アクチュエータネットワーク制御ソフトウェアの開発 青木崇行1、桐原幸彦2 1: 慶應義塾大学大学院政策・メディア研究科博士課程 2: 株式会社トリプルダブル 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Introduction センサ・アクチュエータネットワーク ボトムアップ：インターネットにコンピュータ以外の情報家電機器が接続され始めてきた。次は、センサ・アクチュエータのインターネットへの接続。 トップダウン：リアルとサイバーの融合が進んでおり、現実世界のネット空間への写像の構築の必要性。 提案内容 センサ・アクチュエータネットワーク制御ソフトウェアの開発 汎用性、実時間性、協調性 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Abstract テーマ：センサ・アクチュエータネットワーク制御ソフトウェアの開発 構成：指向性を持ったセンサ＋ 回転/直動系アクチュエータ 機能：センサの検知範囲の拡大や、動きオブジェクトの追尾機能 開発：リアルタイム・協調統合制御用ミドルウェアを中心とする 応用：ユビキタス・コンテキストアウェアコンピューティング ■静的センサと動的センサの比較 ■リアルタイム性の必要性 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Sensor Network センサネットワーク技術分類 システムレベル ネットワークレベル ソフトウェア 位置測定 トレーシング 同期 電源管理 キャリブレーション 最適配置 自動構成 Exposure ルーティング データ配送 データ集約と圧縮 レート制御 ハードウェア センシングデバイス 無線技術 ※赤字が本提案が関連する技術分野　[表の出典：東京電機大学工学部 戸辺義人教授] 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Actuator Network アクチュエータ分類 センサ分類 動きの種類 1次元(回転・直線) 2次元(平面) 3次元(空間) デバイス例 モータ シリンダ 車輪つきロボット ロボットアーム 魚型・鳥型ロボット ※赤字が本提案が対象とするアクチュエータデバイス Short Range Long Range Directional RFIDセンサ（設定にもよる） 照度センサ、音量センサ Non-Directional 温度センサ・湿度センサ 雨量センサ ※赤字が本提案が対象とするセンサデバイス 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Related Work 「ロボット+センサ」や「建築物+センサ」の事例はよくある その中間点である「アクチュエータ＋センサ」を狙う メリット：ソフトウェアの複雑度、電源消費量、センシング範囲等 デメリット：上記の反対 [2次元平面移動可能]ロボット＋センサ by Intel Research A. LaMarca, W. Brunette, D. Koizumi, M. Lease, S. B. Sigurdsson, K. Sikorski, D. Fox, G. Borriello, “Making Sensor Networks Practical with Robots,” in Proceedings of PERVASIVE 2002, [完全静止]建築物＋センサ　by MIT S. S. Intille, K. Larson, E. Munguia Tapia, J. Beaudin, P. Kaushik, J. Nawyn, and R. Rockinson, "Using a live-in laboratory for ubiquitous computing research," in Proceedings of PERVASIVE 2006 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Vision これまでの静的なセンサネットワークには不可能だった機能の実現 回転・直動によるセンシング範囲の拡大 より少ないセンサノードでの同範囲の監視 動きオブジェクトの追尾センシング より正確なセンサデータの取得（動きブレの防止等） ミドルウェアとしての機能実現 上記を実現するための要件を次ページで示す 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Design 汎用性 ハードウェア特化モジュールと汎用ミドルウェアの明確な分離 実時間性 センサ・アクチュエータ・動きオブジェクトの移動速度・システムの計算・通信速度を考慮した上でのリアルタイム性の確保 協調性 複数センサ・アクチュエータの協調/統合制御機構 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Real-time 実時間性 センシング対象オブジェクト をなるべく長時間検知範囲 に捉えておくために 右記のような計算式が成立 し、システムの設計もこれに 従う必要がある 計算式を満たさないと、システムが成り立たないというハードリアルタイムを求めるのではなく、あくまでもベストエフォートを目指すソフトリアルタイム オブジェクトの移動速度と システムの計算・動作速度の関係 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Coordination 協調性 複数センサ・アクチュエータ が協調・統合的に動くために 以下の3ステップが必要 Identification: オブジェクトの発見と名前付け Calculation:オブジェクトの速度・移動方向の計算 Communication:計算結果の他ノードへの通知 協調アルゴリズムについては、今後要検討 複数ノードの協調動作手順 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Architecture A:センサアクチュエータ制御用基盤ソフトウェア B:センサアクチュエータ協調制御用ミドルウェア C:アプリケーション 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Implementation Javaでミドルウェアとしての実装を行う Spinning Sensors APIの公開 実装時の使用デバイス センサ uPart iiluminometer アクチュエータ Phidgets Servo Motor センサ仕様：uPart アクチュエータ仕様：Phidgets 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Applications Monitoring: ユビキタスコンピューティング環境への導入 実験空間の環境情報・使用状況のモニタリング Tracking： 動オブジェクト（人間）のトラッキング 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

Applications -Monitoring- アクチュエーション⇒センシング: リアル空間とサイバー空間のマッピング精度の向上 センサの個数の削減、電力消費量の削減 Microsoft Research:　EasyLiving Project 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

Applications -Tracking- センシング⇒アクチュエーション: 動きぶれの無い（高精度な）センシング オブジェクトの動きに応じたアクチュエーション 株式会社バイコム　陸上競技・スピードスケート撮影用高速走行TVカメラ搬送装置 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

Evaluation 初動実験 確認：一つのセンサでより多くの（正確な）データが取れる 問題：単一角度での複数データの取得 解決方法： データ解析の導入 振動センサの利用 センサアクチュエータを0度から220度に回転させている 間の角度（X軸）と照度（Y軸）の関係 [実験環境：昼間の研究室で、 卓上ライトの40cm下、４０ｃｍ離れたところで測定] 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Schedule 現在、要件定義・基本設計中。 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

Academic & Business Impact 学会・論文誌等への発表・投稿（青木担当） Business ソフトウェアの研究機関やメーカへの販売 （桐原担当：株式会社トリプルダブル） URL：http://www.triple-double.co.jp/ 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM

2006年度下期 未踏ソフトウェア創造事業 並木美太郎PM Conclusion Spinning Sensors: センサアクチュエータネットワーク制御用ソフトウェアの構築 センサノードとアクチュエータノードを統合し、 リアルタイム性・協調性・汎用性を確保した、 ミドルウェアを開発し、 センシング範囲の拡大、トラッキング機能の実現を行う アプリケーションとしては、環境監視・人間追尾等があり得る 2006年度下期　未踏ソフトウェア創造事業　並木美太郎PM