プログラミング入門第6回 ~レゴロボットのプログラミング6~ 2007/5/29 プログラミング入門第6回 ~レゴロボットのプログラミング6~ 高畠俊徳，小林　学 二宮　洋，鈴木　誠 toshi@info.shonan-it.ac.jp kobayasi@info.shonan-it.ac.jp ninomiya@center.shonan-it.ac.jp msuzuki@info.shonan-it.ac.jp

１ 前回の復習 非常に重要 1.1 プログラムの制御構造１：順次（復習） プログラムの基本ルール１： 命令は，一度に一つだけ実行される 1.1　プログラムの制御構造１：順次（復習） #include<sit.h> main(){ Init(); Zenshin(2.0); Hidari_Turn(0.5); Migi_Turn(0.5); Koutai(2.0); } 非常に重要 プログラムの基本ルール１： 命令は，一度に一つだけ実行される プログラムの基本ルール２： 命令は，一つずつ（下に）順々に実行される 命令１ 命令２ 命令３ 命令４

非常に重要 1.2 プログラムの制御構造2：反復（復習） プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の終わりまで来たら反復の始まりまで戻る． 1.2　プログラムの制御構造2：反復（復習） 非常に重要 #include<sit.h> main(){ Init(); while(MUGEN){ Zenshin(2.0); Hidari_Turn(0.5); } プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の終わりまで来たら反復の始まりまで戻る． ある終了条件を満たすまで反復は繰り返される． 注：命令が一つずつ実行される 　　 のは変わらない 反復の始 反復の終 終了条件が書いてある（ここでは無限回繰り返す） ここでは「前進」→「左ターン」→「前進」→「左ターン」・・・を繰り返す

非常に重要 1.3 プログラムの制御構造3：条件分岐（復習） 条件が記述されている （センサー１とつながったタッチ 1.3　プログラムの制御構造3：条件分岐（復習） 非常に重要 #include<sit.h> main(){ Init(); while( MUGEN ){ 　　　　if( Oshita1 ){ 　　　　　　Hidari_Turn(0.5); 　　　　} 　　　　else{ 　Zenshin(2.0); } プログラムの基本ルール３（条件分岐）： ある条件を満たした場合には，「はい」の方が実行され，満たしていない場合には「いいえ」の方が実行される． 注：一度に実行されるのはどちらか 　　一方だけ． 条件が記述されている （センサー１とつながったタッチ 　センサーがおされているか？） 「はい」のとき実行 「いいえ」のとき実行

２ 変数を使う ２.1 変数 非常に重要 2.5を入れる 2.5 kazu2 kazu2 変数：数や文字を入れる入れ物 自分で好きな名前を付けられる（半角英数字だけ） 注：、変数を使うときは、始めに宣言が必要 ２.1　変数 #include<sit.h> main(){ int kazu1; double kazu2; 　 char mozi; kazu2 = 2.5; Atai_Hyoji(kazu2); } 変数 kazu1 を宣言（整数はint型） 変数 kazu2 を宣言（浮動小数点はdouble型） 変数 mozi を宣言（文字はchar型） kazu2 に2.5を入れる(初期化)． 2.5を入れる 2.5 kazu2 kazu2

2.1 変数を使った簡単なストップウォッチ（Ｃ言語） ①タッチセンサー１を押し続ける ②時間が計り始められる ③タッチセンサー１を離すと時間が0に戻る

2.1 変数を使った簡単なストップウォッチ（Ｃ言語） #include<sit.h> main () { double count1 = 0.0; Init(); while (MUGEN) { Atai_Hyoji( count1 ); 　　　　if (Oshita1) { Wait(1.0); count1 = count1 + 1.0; 　　　　} 　　　　else { 　count1 = 0.0; } 変数 変数 count1 を宣言（浮動少数点はdouble型）

3. 課題 次の課題の車をＣ言語でプログラミング及び実行しなさい [課題１]タッチセンサー１が押された回数をディスプレイ表示 [課題２]タッチセンサー１が押された回数をディスプレイに表示し、タッチセンサー３が押されるとその回数が減る [課題３]タッチセンサー１を押すとスタートし、離すとストップするストップウォッチ。タッチセンサー３を押すとゼロに戻る。 [課題４]前進と後退を行うライントレースカー。ただし、タッチセンサー１を押すと前進と後退が入れかわる。次ページを参照。 [課題５]タッチセンサー１を押すとスタートし、もう一度押すとストップするストップウォッチ。 [課題６]自分で考えたストップウォッチ [課題７]自分で考えたライントレースカー [課題８]自分で考えたローヴァーボット

[課題４]前進と後退を行うライントレースカー。ただし、タッチセンサー１を押すと前進と後退が入れかわる。 Back_Hidari_Turn(0.1); Back_Migi_Turn(0.1); 復習（条件式） if ( a == 0) { ・・・ } else { 　・・・ }

[課題４]前進と後退を行うライントレースカー。ただし、タッチセンサー１を押すと前進と後退が入れかわる。 ライトセンサー２ タッチセンサー１ ライトセンサー３

０. 前回課題の解答例 [課題１]１秒前進，0.5秒左ターンを繰り返す [課題２]左ターンを繰り返し，ボタンを押している間だけ前進する [解答２] [解答１] #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { if (Oshita1) { Zenshin(0.1); } else { Hidari_Turn(0.1); #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { Zenshin(1.0); Hidari_Turn(0.5); }

０. 課題の解答例 [課題3]前進し，衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよける [解答3] #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { if (Oshita1) { Koutai(1.0); Migi_Turn(1.0); } else { Zenshin(0.1);

０. 課題の解答例 [課題4]シートの黒枠より内側を走り続ける（ライントレースではない） [解答4] #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { if (Akarui2) { Zenshin(0.1); } else { Hidari_Turn(1.0);

０. 課題の解答例 [課題５]ライントレースカー（障害物に衝突したら１秒バックし， 右へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る） [解答５] #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { 　　 if(Oshita1) { 　　　　　 Koutai(1.0); Migi_Turn(1.0); Zenshin(1.0); Hidari_Turn(2.0); 　　　　} else { 　 if (Akarui2) { Hidari_Turn(0.1); } else { Migi_Turn(0.1); }

０. 課題の解答例 [課題6]タッチセンサー１，３，ライトセンサー２をつける．センサー１だけ押すと左ターン，センサー３だけ押すと右ターン．センサー１，３両方押すと前進．両方押していないときはライントレースする #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { 　　 if (Oshita1) { 　　　　　 if (Oshita3) { Zenshin(0.1); } else { Hidari_Turn(0.1); } 　　　　} else { 　 if (Oshita3) { Migi_Turn(0.1); if (Akarui2) { [解答6]

[課題7]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライントレースカー [解答7] 左折 直進 右折 #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { if (Akarui1) { Hidari_Turn(0.1); 　　　　} else { 　 if (Akarui3) { Zenshin(0.1); } else { Migi_Turn(0.1); }

０. 課題の解答例 [課題8]ライントレースカー（前方が暗かったら１秒バックし，右へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る） [解答8] #include<sit.h> main () { Init(); while (MUGEN) { if (Akarui1) { Koutai(1.0); Migi_Turn(1.0); Zenshin(1.0); Hidari_Turn(2.0); 　　　　} else { 　 if (Akarui2) { Hidari_Turn(0.1); } else { Migi_Turn(0.1); } [解答8]

2.2 スピードを変えるラインとレースカー（Ｃ言語） #include<sit.h> void Speed_Setup(int ); main () { int count1 = 0; Init(); while (MUGEN) { Atai_Hyoji( count1 ); Speed_Setup( count1 ); if ( (count1 < 0) || (count1 > 255) ) { count1 = 0; } 　　　　 if (Oshita1) { count1 = count1 + 1; 　　　 　} 　　　　 if (Oshita3) { count1 = count1 - 1; Zenshin(0.1); void Speed_Setup(int value) { if ((value >= 0) && (value <= 255) ) { motor_a_speed( value ); motor_b_speed( value ); motor_c_speed( value ); } else { motor_a_speed( 0 ); motor_b_speed( 0 ); motor_c_speed( 0 ); }