東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント 高須 知二 Tomoji TAKASU

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東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント 高須 知二 Tomoji TAKASU RTK-GPS測位の基礎と プログラミング (6) Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing  東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント  高須 知二 Tomoji TAKASU

内容 搬送波位相観測値 カルマンフィルタ 二重位相差 相対測位 RTK測位

RTK測位 リアルタイム移動体精密測位 搬送波位相観測値を使った相対測位 →測位解:相対座標(基線ベクトル) 移動観測点(Rover)+ 基準観測点(Reference Station) データ通信リンク 高速整数不定性決定(OTF)

RTK測位の概念 GPS/GNSS Satellites Reference Station Rover Baseline Communication Link

GPS/GNSS搬送波位相角の連続測定値 搬送波位相測定値 GPS/GNSS搬送波位相角の連続測定値 搬送波位相バイアス (整数不定性)

カルマンフィルタ 逐次最小二乗法 観測データ 推定値 観測更新 時間更新

二重位相差 (1) Satellite B Satellite A Receiver a Receiver b

二重位相差 (2) (短基線)

相対測位 Satellite s (Reference Sat) Satellite 2 Satellite n Satellite 1 Receiver R (Reference Station) Receiver r (Rover)

(観測点座標+搬送波位相バイアス二重差) RTK測位 (1) 未知パラメータ (観測点座標+搬送波位相バイアス二重差) 未知パラメータ/共分散初期値 単独測位解

RTK測位 (2) 二重位相差観測モデル(短基線)

RTK測位 (3) 二重位相差観測量/観測誤差共分散

RTK測位 (4) 拡張カルマンフィルタ観測更新 推定値 推定値共分散

RTK測位 (5) 拡張カルマンフィルタ時間更新

RTK Position (FLOAT) : Baseline=960583-92110 (14.1km) RTK測位解例(FLOAT解) East (m) MEAN:-0.0163m RMS: 0.0423m RTK Position (FLOAT) : Baseline=960583-92110 (14.1km) -0.2 0.2 -0.2 0.2 North (m) MEAN:-0.0022m RMS: 0.0485m 0:00 1:00 2:00 3:00 -0.2 0.2 MEAN:-0.0073m RMS: 0.0517m Up (m)