ETPB： Extraction of Context from Pedestrians' Behavior ステレオ画像解析による高次歩行者コンテクストの実時間解析 複数歩行者の3次元運動計測データから歩行者行動，グループ行動，異常な行動を抽出 TDBN （Timed Dynamic Bayesian Net.）の導入 過去の3次元運動計測データ（時系列データ）を考慮したベイズ推論 多段推論機構の導入 前段： 歩行者行動モデルの自動生成と異常検知 後段： 異常状態の詳細推定 At a street corner system image
多段推論によるコンテクスト抽出のフロー Stereo camera system data sliding window 歩行者（群）3次元運動データ 速度ベクトル類似性 距離データ平均 ベクトル挟角平均，等 前段：イベント抽出 DP Matching（k-means method)による異常行動パターン検出 後段：TDBN 実時間推論
TDBN （Timed Dynamic Bayesian Net.） 過去の3次元運動計測データ（時系列データ）を考慮したベイズ推論 モデルに記述された時間情報に応じてノードに変数をセットしてベイズ推論を実行する t-1 t t+1 適応例： 転倒の検出 t-1 t t+1 一秒前の 状態変数 一秒後の 状態変数
今年度の成果 キャンパス規模での実験データの蓄積と解析ツールの整備 群行動コンテクストに対応 偶発的な群れ，仲間同士の群れを識別 過去の運動解析データを考慮した推論機構の導入 異常検知直前の行動時系列データを推論に利用 実験シーン動画 ETPB データビューワ 運動解析データ
手法の優位性 低設置コスト，低インストールコスト 3次元運動計測データに基づいた人（群）行動抽出 個人行動だけでなく人群としての行動抽出 単体ステレオカメラから推論 3次元運動計測データに基づいた人（群）行動抽出 子供と大人の行動分類や転倒など高さ方向のデータが必要な行動解析に適用可能 従来は2次元座標値のみから抽出 個人行動だけでなく人群としての行動抽出 過去の運動計測データを考慮した行動モデル 監視対象人物（群）の選定と行動解析の2段推論 関連研究（機関） ATR Intelligent Robotics and Communication Lab. （Ubicomp 2008）
基礎実験： 3次元運動データ出力テスト Walk 6.5m from the side of a camera, then turn right. Stereo camera’s frame: 14 frame/sec Camera Turn right Distance from camera (m) Time (sec)
データ収集シーン（俯瞰図） 5.0m位置からのデータ例（転倒シーン） 単純に座り込んだ場合のデータ
データ収集シーン（自動販売機上／目線高） 2.0m位置からのデータ例 1.0m位置からのデータ例